基于fastlio的重定位过程

链接:github:fastlio重定位

文件改动

1. 首先是ikdtree,看lasermapping.cpp的时候很明显用的是fastlio1中的ikdtree,因为不需要模板,所以需要补充fastlio1中的ikdtre.
   

2. 然后就是cmakelist中的项目名称,统一改成fast_lio,因为不改的话,后面编译的时候就会找不到pose6d这个自定义消息,#include <fast_lio/Pose6D.h> 因为是这样引用的.

3. launch文件中的项目名称也要改成fast_lio.

总结

虽然编译过了，但是global_localization.py脚本有问题，因为他依赖open3d的，但是python2安装不上open3d，安装的时候出各种问题。
open3d用python3安装很方便，python2装不了，放弃，浪费一天了。ubuntu20的话应该能跑起来。