基于地图的fastlio重定位

开源连接：fastlio2-mapbased

具体效果可以看github中的视频连接视频连接

具体的做法就是：

1. 通过在rviz中给出初始化位姿，通过当前帧与局部地图匹配来确定初始位姿。
2. 基于fastlio的IMU前向传播和反向传播，也就是imu的位姿递推，接着就是根据imu位姿进行点云去畸变。可以参考之前的文章去畸变1，去畸变2
3. 根据点云与局部地图匹配得到世界系的位姿，与imu的先验位姿通过贝叶斯来做松耦合的更新。