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如果提供的位置是字符串的索引，那么插入操作是把这个索引包含进行插入。如果提供的是字符串的迭代器，那么插入操作也是把这个迭代器包含进行插入，这也是为什么在字符串s1末尾进行插入的时候，提供的迭代器是s1.end()（指向s1尾部元素的下一个元素地址，如果提供s1.end()-1就会把最后一个元素推到新字符串的最后一个元素）。例子：//输出：12356784总的来说，需要注意insert这个函数操作的范围。
2024-06-19 14:45:55
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原创 orbslam2代码解读(4):loopclosing回环检测线程
完结撒花！！！这一系列的记录文章，主要是把orbslam2中一些主要的函数实现过程弄清楚，并且明白整个orbslam2的运行流程。所以不会对函数中具体的代码做详细的讲解（这部分完全可以去看代码注释），而我们要做的是明白orbslam2的流程和处理思路。在学习orbslam2的时候真的学习到了很多，之前看完视觉slam14讲，里面的内容确实很多很详细可以作为一个教科书，但是更多的还是得学优秀的开源项目，这样才能对slam整个框架有更深的理解。
2024-06-11 19:20:35
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原创 orbslam2代码解读(3):localmapping局部建图线程
这个localmapping局部建图线程还是比较简单的，就是处理关键帧，处理完毕就执行一个局部BA的优化。最后给回环线程留了一个队列，用于检测是否有回环。
2024-06-11 10:40:57
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原创 orbslam2代码解读(2):tracking跟踪线程
单目初始化双目或rgbd初始化参考关键帧的跟踪匀速模型跟踪重定位（与回环有点像，主要是跟丢后重新找到在地图中的定位）局部地图跟踪（提高定位信息在局部的准确性）判断产生关键帧的时机其实整个函数很大，逻辑也很多，但是本质上通过一系列逻辑将上述函数组合，而实现跟踪的效果。我们学习的目的应该是聚焦在函数实现上，过度关注这些逻辑有点浪费时间，因为我认为这些逻辑可能每个人的思考都不同，在需要的时候参考参考即可。
2024-06-10 19:47:19
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原创 orbslam2代码解读(1):数据预处理过程
至此，就已经讲完了数据预处理的过程，主要的处理代码都是在Frame的构造函数当中，根据一帧图像，构建了一个Frame对象，里面存储着很多关键信息：每个金字塔图层的特征点及其对应旋转不变性的Rotated BRIEF，还对特征点进行去畸变。
2024-06-06 21:09:46
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原创 slam14讲（第9，10讲 后端）
这个边缘化的概念是从概率论的角度来看的。实际上这个求解步骤就是固定ΔxpΔxp，然后求解ΔxcΔxc，最后再算出ΔxpΔxp。PxcxpPxc∣xpPxpPxcxpPxc∣xpPxp最终是求得了xcxc的条件概率分布，和xpxp的边缘分布，所以称边缘化。在消元的时候实际上是将特征点的部分信息融入了求解xcxc的过程，所以xcxc。
2024-05-23 20:02:14
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原创 slam14讲（第8讲、前端里程计）LK光流、直接法
因为第7讲大部分都是讲特征点法，通过提取orb特征点和点的描述子，来构建两帧图像之间的特征点对应关系。计算耗时。
2024-05-23 12:26:44
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转载 slambook2,ch8编译问题
ubuntu18，opencv就是默认和ros一起安装的版本,opencv3.2，sophus模板类和非模板类都安装了。
2024-05-20 16:48:56
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原创 slambook2,ch7编译问题
ubuntu18，opencv就是默认和ros一起安装的版本,opencv3.2，sophus模板类和非模板类都安装了。
2024-05-11 11:23:52
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原创 ubuntu20安装colmap
ubuntu20 ，cuda11.8 ，也安装了anaconda。因为根据colmap的官方文档说的，如果根据apt-get安装的话，默认是非cuda版本的，而我觉得既然都安装了cuda11.8了，自然也要安装cuda版本的colmap。
2024-05-07 20:15:38
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原创 ubuntu20部署3d高斯
这样就可以完成整个3d高斯的流程，整体的视图质量确实很高，而且这个场景才训练了13分钟，而最初的nerf在训练那个乐高模型的时候，3090跑了6个小时，这个时间长的原因可能迭代次数也比3D高斯多，而且整体网络也比较简单，但是3D高斯耗时低且渲染的质量高，真的是非常好的工作。后续就是进一步学习这类工作。
2024-05-07 16:01:43
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原创 sophus库遇到的问题
ubuntu20.sophus版本具体未知，是r3live直接在tools目录中拷贝的一份sophus源码，然后cpp文件直接include。
2024-04-27 12:17:01
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原创 opencv2.3.14安装和qt连接opencv
这个qt真的万万没想到，还要下载qtcreator去配置。而且为什么我给的是绝对路径的目录，他找不到，而他加的语句是相对目录去找的。不是很能理解，但总算代码能跑起来了。（浪费一个下午）
2024-04-25 19:47:40
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原创 通过autoware工具进行相机和雷达标定（2）
这个结果是一个粗标定的结果，因为重投影误差还是一般，应该也可以通过取更多的关键帧来计算，减小重投影误差获得更好的标定结果。
2024-04-25 11:27:14
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原创 通过autoware工具进行相机和雷达标定（1）
一开始想着在ubuntu20去编译的，但是ubuntu20的opencv是4.2，会报opencv的错误，重新装一个opencv还更麻烦，详情可以参考一篇博客。所以还是在推荐的ubuntu系统下运行是较好的。
2024-04-24 16:20:25
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原创 slam14讲（第7讲、前端里程计）计算相机运动
计算相机运动计算相机运动的前提是有了匹配好的点对，这个可以通过slam14讲前面所介绍的，提取orb特征点和描述子，做特征匹配来得到（比较耗时），也可以通过后面介绍的光流法来得到匹配好的点对。计算相机运动的方法主要如下：2D-2D的求解，通常是用对极几何来求解，用于单目的场合中。3D-3D的求解，这时候就可以像点云一样去做icp求解，用于深度相机、双目的场合3D-2D的求解，就是已知一组3D点和一组2D点，通过pnp求解，用于深度相机，双目或者激光雷达相机融合的场合。2D-2D，对极几何这
2024-04-23 21:25:39
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原创 eigen动态矩阵的问题
因为卡尔曼滤波器用的是动态矩阵，而这两个矩阵涉及到动态矩阵的相乘。（ps:卡尔曼滤波器的动态矩阵只是为了扩展性，不管多少维的状态都可以进行卡尔曼滤波）在我的ros工作空间中没有发现问题，但是在其他电脑中编译运行，就发现了报错。调试了很久，从cmake查到代码，最后发现在动态矩阵相乘前，需要判断两个矩阵的行数列数相等，即可解决这个问题。但是卡尔曼滤波的维数都是确定好的，肯定是可以相乘而不会出错的。一开始只在自己的电脑上进行开发，用到了卡尔曼滤波器，是比较简单的经典卡尔曼滤波，代码参考的。
2024-04-19 15:37:47
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原创 r3live工程部署
很多时候就是环境的问题导致编译报错，环境牵扯的东西太多了。对于一开始碰到的opencv版本问题，我觉得很大可能就是opencv和cv_bridge冲突了，需要去自己重新编译并且在cmakelists中自己去找到编译好的程序，这个就留到后续实际遇到问题的时候再试。
2024-04-03 13:55:54
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原创 ubuntu18安装evo
首先是安装环境，ubuntu18，有两个版本python，一个是ros相关的python2.7，另一个是自己装的python3.6.9，最终还是选择在python2.7中安装，所以必须装evo1.1.2。
2024-03-20 16:55:45
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原创 基于fastlio的重定位过程
虽然编译过了，但是global_localization.py脚本有问题，因为他依赖open3d的，但是python2安装不上open3d，安装的时候出各种问题。open3d用python3安装很方便，python2装不了，放弃，浪费一天了。ubuntu20的话应该能跑起来。
2024-03-14 19:51:48
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原创 两个ros包合成一个ros包
代码就是上面博客提供的，只是运行的时候有点区别，因为我用的是ubuntu18，对于 ROS Melodic，它默认使用 Python 2 作为主要的 Python 版本，因此 ROS Melodic 的软件包通常使用 Python 2 的库和依赖项。所以用下面的指令运行，用python3的话有一堆依赖没有。
2024-03-11 21:28:44
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原创 fastlio点云去畸变问题2
虽然在雷达10hz情况下，用fastlio内的代码计算点云中的点的相对时间是可行的，但是雷达5hz情况下会出问题，可能是那个时间补偿的代码适用10hz？也可能是5hz的点云不能这样简单地不长时间？具体原因不太清楚。点云中点的时间是非常关键的，最好是用驱动给出的相对时间。提问：为什么点云中靠前的点，驱动给出的相对时间是负数？？
2024-03-06 16:21:39
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原创 fastlio点云去畸变问题
第一种是速腾雷达,通过配置可以得到点云中每个点的时间,但是时间单位有问题,需要修正才能使去畸变正常工作.第二种是velodyne,不知道是什么原因没法得到点云中点的相对时间,所以需要去补偿时间,才能使去畸变正常工作.吐槽一下velodyne怎么样才能直接从雷达驱动获取点云每个点的时间,不太清楚怎么操作,github上的驱动太不详细了…
2023-12-13 20:05:15
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原创 ROS 系统时钟显示北京时间
然而，UTC 使用原子钟技术，以确保时间的精确度，并且可以通过加入或删除闰秒来调整与地球自转的差异。UTC（协调世界时，Coordinated Universal Time）是一种标准的时间测量方式，用于协调世界各地的时间。它是基于原子时的，通过使用原子钟等精确的设备来测量时间。在默认情况下，ROS 会使用系统时钟，即从系统的 Epoch（通常是 1970 年 1 月 1 日）开始计算的时间。相对于UTC，时区可以通过添加或减去一定的小时和分钟来表示。例如，北京时间是 UTC+8，纽约时间是 UTC-5。
2023-12-12 15:46:17
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原创 eigen全局变量的初始化
这样就不会报错，可能是eigen初始化要求不能在全局初始化，自定义的结构体是可以在全局初始化的。写代码的时候遇到的问题，eigen矩阵在全局的作用域中初始化，会报错。需要在对应的函数中初始化才不会报错。
2023-11-10 10:25:20
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原创 AB3DMOT的代码解析
这里主要是对这篇论文中的代码进行一些解析，主要是多目标跟踪过程的解析，目的是记录下来，为了能回顾。原始代码写的注释已经比较详细，只是我对python不太熟悉，都是用c++多，最终是靠着gpt帮忙整理代码帮助阅读。对这篇文章来说，是一个非常好的开源工作，实现了一个很完整简洁的多目标跟踪系统，值得我们学习的地方很多。我的这篇解析也可能会出现个别问题，还望大佬评论区指正。
2023-11-08 11:19:02
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原创 c++Vector二维容器
有一个std::vector<std::vector>的二维容器，因为在ros代码中的回调函数需要不断使用，所以在一段时间后会报错，内存溢出错误，可能就是这些二维容器没有释放的问题。所以后续就想着复用这个二维容器，但是在进行清零操作的时候碰到问题。
2023-10-30 16:27:04
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空空如也
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