OS_TCBInit（）分析

INT8U         OS_TCBInit              (INT8U            prio,
                                       OS_STK          *ptos,
                                       OS_STK          *pbos,
                                       INT16U           id,
                                       INT32U           stk_size,
                                       void            *pext,
                                       INT16U           opt);

整个函数流程

1、检查空闲任务块指针，假如不为0，表示该空闲任务可用；否则关闭中断，返回错误代码。以下皆为空闲任务块可用。

2、赋值新的空闲任务块指针，为下一次(或其他)任务控制块申请做准备，然后开中断，涉及到关键数据，都要在临界段中执行，防止被其他任务中断导致系统错误

3、赋值该任务的栈顶指针、任务优先级、任务状态、任务挂起状态、任务延时时间

4、假如是扩展创建任务，需要赋值

5、填充整个tcb结构体，默认值等待后续补齐

6、就绪组和就绪表的计算。当系统优先级最大为63的时候，分为8组，每组8个任务；bitmask--假如任务为0，bit0位需要置位，也就是1<<prio；当系统优先级最大为256，需要分为16个组，每组16个任务

7、清空事件有关标志(假如定义了的话)

8、初始化有关任务性能分析方面的变量

9、将本任务启动地址添加至OSTCBPrioTbl[prio]中位置

10、完善就绪任务链表。OSTCBList的配置过程。

OSTCBList:指向TCB链表中就绪任务控制块TCB的最后一个（就是刚就绪的任务）。

OSTCBFreeList:指向TCB链表中空闲的任务控制块TCB的第一个。

OSTCBList是一个双向链表，一开始指向0，当有任务建立时，将新任务的tcb指向OSTCBList，若OSTCBList不是指向0（说明在这之前已有任务建立），则OSTCBList->prev再指向tcb，然后再将OSTCBList指向tcb。这样做的目的是将所建立的新的tcb形成一个双向链表，新建立的任务总是在这张表的表头，并且OSTCBList也指向这个表头

11、置位就绪组和就绪表，任务计数器+1，准备运行任务。

注意：关系到可能发生多任务竞争的变量，必须关中断进行操作