本文档详细介绍了在Ubuntu 12.04和ROS Hydro环境下，如何利用cv_bridge转换并处理AR Drone的摄像头数据。首先确保安装了adrone_autonomy package，并创建名为droneTest的ROS package。接着在src目录下创建源文件，利用cv_bridge的toCvCopy方法将ROS图像转换为OpenCV格式进行处理。通过编辑CMakeLists.txt添加依赖和opencv库，完成编译后，将package复制到工作目录，并配置ROS_PACKAGE_PATH。最后，通过运行roscore、ardrone_driver和自定义的droneTest节点，实现AR Drone摄像头图像的实时处理和显示。
1 开发环境
Ubuntu 12.04
ROS Hydro
2 前提
可参考这篇blog：http://blog.csdn.net/yake827/article/details/44564057
blog：http://blog.csdn.net/celesius/article/details/39188119
已安装adrone_autonomy package 并且可以运行
https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy
文档：http://ardrone-autonomy.readthedocs.org
已通过catkin创建一个package （方法见上一篇文章）这里我创建的名称为droneTest
3 欲实现效果
获取ar drone的摄像头实时图像并且可以进行处理
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