Python实现-RRT-Rapidly-exploring Random Tree-快速搜索随机树

python代码地址：RRT_and_Pruning
RRT是Rapidly-exploring Random Tree的简写，是基于随机采样的一种路径规划方法，它能够快速地搜索整个状态空间，并偏向于还未探索的空间。

主体部分是节点扩展过程：

**前提：**已知起点、终点和地图。

**步骤：**首先，在空间中随机采样一个节点$q_{rand}$，然后在当前的树中找到距离该随机点最近的节点 q n e