路径规划中常用的地图结构

对于移动机器人中的地图，常见的数据结构包括：

1.栅格地图

将空间中连续的地图在X、Y轴上(3D地图中还包含Z轴)进行离散化，得到一系列栅格，每个栅格只有占据、空闲和未知三个状态。
3D栅格地图

2.5D栅格地图

栅格地图结构化且有序，可以直接使用位置索引查询位置状态，查询的时间复杂度为O(1)，其工具箱参考地址为：栅格地图

2.八叉树

使用一种递归、轴对齐且空间间隔的数据结构。假设空间为一个立方体，立方体中有一个小障碍物，将立方体分成八个小立方体，对包含障碍物的地方体急需进行分割，直到达到我们想要的精度为止。当某个节点的所有子节点状态统一时，可以讲它和它的子节点全部剪掉，可以极大的减少占用的内存空间。

八叉树要按照树的结构进行递归查询，工具箱参考地址：八叉树

3.Voxel Hashing

将当前空间的x、y、z通过哈希函数映射为哈希键值。通过哈希表存储地图的block，每个block可以划分为更为精细的voxel，voxel可以表示障碍物。

工具箱参考地址为：VoxelHashing

4. 点云

点云是通过传感器得到的一系列点的集合，属于无序地图，可以表示稠密障碍物的信息，无法通过索引进行查询。

点云数据集开源库：PCL

5.TSDP map

TSDP(Truncated Signed Distance Functions) 表示截断的有符号距离函数。如图所示，曲面外部为正值，内部为负值，并且可以利用距离的大小进行截断。

工具箱地址：TSDF

6.ESDF map

ESDF（Euclidean Signed Distance Functions）表示欧式有符号距离函数，当TSDF不进行阶段时，即为ESDF。
工具箱：ETH的voxblox
港科大的[FIESTA]https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FIESTA)