[转] SLAM中unique_lock＜mutex＞使用

最新推荐文章于 2023-05-21 20:26:34 发布

Zolony

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分类专栏： SLAM进阶之路 C++基础文章标签： c++ 开发语言

原文链接：https://blog.csdn.net/YMWM_/article/details/117514010

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以SLAM系统的前后端为例，有两个线程，分别是前端线程和后端线程，而这两个线程都会对全局变量路标点landmark进行修改。前端线程中，我在frontEnd()函数中计算路标点landmark；后端线程中，我在backEnd()函数中优化路标点landmark。同时我希望“先由前端线程对变量landmark进行修改，而后有后端线程对其进行优化”，然而由于这是两个线程，它们不会如我所希望的那样。因此，我们需要加入线程锁unique_lock<mutex>，让它先执行完前端，再执行后端，使得线程之间对变量landmark操作有了先后顺序。
不加线程锁的cpp代码如下，

#include <iostream>
#include <thread>

using namespace std;

int landmark = 0;

void frontEnd()
{
	int n = 100;
	while (n--)
		cout << "前端正在计算路标点！" << endl;
	cout << "-----------------前端路标点计算完毕，交由后端进行优化！-----------------" << endl;
}

void backEnd()
{
	int n = 100;
	while (n--)
		cout << "后端正在对路标点进行优化！" << endl;
	cout << "-----------------后端对路标点优化完毕！-----------------" << endl;
}


int main()
{
	thread threadFront(&frontEnd);
	thread threadEnd(&backEnd);
	threadEnd.join();
	threadFront.join();

	return 0;
}

程序运行结果为，

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-----------------前端路标点计算完毕，交由后端进行优化！-----------------

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-----------------后端对路标点优化完毕！-----------------

由上述结果可知，前后端对变量landmark的操作无先后顺序，这不是我们所期望的。
加入线程锁之后的cpp代码如下，

#include <iostream>
#include <thread>
#include <mutex>

using namespace std;

int landmark = 0;
mutex mymutex;

void frontEnd()
{
	unique_lock<mutex> lock(mymutex);
	int n = 100;
	while (n--)
		cout << "前端正在计算路标点！" << endl;
	cout << "-----------------前端路标点计算完毕，交由后端进行优化！-----------------" << endl;
}

void backEnd()
{
	unique_lock<mutex> lock(mymutex);
	int n = 100;
	while (n--)
		cout << "后端正在对路标点进行优化！" << endl;
	cout << "-----------------后端对路标点优化完毕！-----------------" << endl;
}


int main()
{
	thread threadFront(&frontEnd);
	thread threadEnd(&backEnd);
	threadEnd.join();
	threadFront.join();

	return 0;
}

程序运行结果如下，

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-----------------后端对路标点优化完毕！-----------------

由结果可知，前端对变量landmark操作之后，再由后端对变量landmark进行操作，这正是我们所期望的！

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作者：YMWM_
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/YMWM_/article/details/117514010
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