sdf文件生成urdf文件
gazebo另存模型保存,将保存后的sdf文件通过以下链接转换成urdf文件
ros-melodic修改版pysdf
rosrun pysdf sdf2urdf.py model.sdf model.urdf
利用check_urdf model.urdf检查urdf格式是否有问题
urdf文件绘制robot的link结构图
利用
urdf_to_graghizn model.urdf
生成urdf.pdf和urdf.gv文件,pdf可以直接查看,.gv文件可以通过vscode安装Graphviz Preview插件查看