关于 mavlink 协议（Ver1.0），略谈几句

mavlink目前已经更新到2.0版本，但由于我对2.0没有深入研究，故以下阐述均基于1.0展开。（mavlink协议官网：https://mavlink.io/en/）

 

mavlink1.0 数据帧（message）基本结构

 

mavlink 是我目前见过最好，最适用于中小型无人系统的通讯协议。这是建立在前些年接触过一些北航、西工大无人机通讯协议设计，后来又研究了下APM（就是mavlink）、PPZ的协议基础之上得出的结论。mavlink的优秀体现在以下方面：

1、协议功能极其强大。从下行遥测到上行控制、遥控。从单纯数值类数据到握手确认类数据到流数据类全覆盖。已有数据帧（Message）设计基本覆盖了研发过程全领域，从调试到正常使用阶段可能用到的数据mavlink基本均已预置。

2、协议可扩展性强，扩展灵