GNSS接收机（3）

GNSS接收机框图：

定位导航解算

数据解调就是从GNSS跟踪环路的同相支路中提取出导航电文。信号经过捕获、跟踪过程处理后得到了粗略的码相位和载波频率，对导航电文中遥测码的帧头、子帧号和纠错校验码来检查接数据是否无误，另外如果接收的是北斗信号还需要进行BCH 解码。经过上述处理后，我们可以从原始跟踪数据中解调出进行定位解算所必须的一些信息，如卫星星历、卫星历书、电离层校正参数以及对流层校正参数等。利用这些参数我们可以通过设定的算法取得卫星的实时位置和播发卫星到接收终端之间的距离，根据这些数值建立伪距观测方程组，位置解算时可以采用卡尔曼滤波等其他算法。

测距码测距

在用户位置解算处理中，根据三点定位的原则我们可以根据已知的三点坐标和用户距离参考点的距离，通过另外三点的坐标就可以把接收终端的位置坐标解算出来。

卡尔曼滤波

卡尔曼滤波算法是一种线性最小方差估计的递推算法。卡尔曼滤波算法是利用系统状态方程和量测方程去表述系统动态变化的一种线性最小方差估计。