python实现realsense在局域网内通过udp实时传输视频流

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服务端（发送端）

客户端（接收端）

 发送端和接收端图像​

服务端（发送端）

import pyrealsense2 as rs
import socket
import cv2
import numpy as np
import struct

# 配置 RealSense 相机
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

# 开始捕获视频
pipeline.start(config)

# 配置 UDP 服务器
UDP_IP = "127.0.0.1"  # 目标计算机的 IP 地址
UDP_PORT = 5005
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

while True:
    # 获取帧
    frames = pipeline.wait_for_frames()
    color_frame = frames.get_color_frame()

    # 将帧转换为 OpenCV 图像
    color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())

    # 显示图像
    cv2.imshow('RealSense server', color_image)

    # 将图像转换为字符串并发送到目标计算机
    # data = color_image.tostring()

    # 将图像转换为JPEG格式
    _, jpeg_image = cv2.imencode('.jpg', color_image)
    data = jpeg_image.tobytes()
    # 【定义文件头、数据】
    fread = struct.pack('i', len(data))
    # 【发送文件头、数据】
    sock.sendto(fread, (UDP_IP, UDP_PORT))
    # 每次发送x字节，计算所需发送次数
    pack_size = 65507
    send_times = len(data) // pack_size + 1
    for count in range(send_times):
        if count < send_times - 1:
            sock.sendto(data[pack_size * count:pack_size * (count + 1)], (UDP_IP, UDP_PORT))
        else:
            sock.sendto(data[pack_size * count:],(UDP_IP, UDP_PORT))
    # sock.sendto(data, (UDP_IP, UDP_PORT))

    # 按下 ESC 键退出循环
    if cv2.waitKey(1) == 27:
        break

# 停止捕获视频并关闭窗口
pipeline.stop()
cv2.destroyAllWindows()

客户端（接收端）

import socket
import struct
import cv2
import numpy as np

ip_port = ('127.0.0.1', 5005)
BUFSIZE = 65507
udp_server_client = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
udp_server_client.bind(ip_port)

def receive():
    # while True:
    try:
        while True:
            # 获取数据头信息，第一个参数为信息，第二个参数是发送方ip地址
            buffer, _ = udp_server_client.recvfrom(BUFSIZE)
            # print(buffer)
            # print(len(buffer))  # 可能为4或60000+
            if len(buffer) == 4:
                # print(buffer)  # b';\xfb\x00\x00'   # 每次都不一样的
                # 解包，看看有多大（unpack返回的是只有一个元素的元组，如(64282,)，元素个数貌似取决于fmt）
                data_size = struct.unpack('i', buffer)[0]
                # data_size = struct.unpack('i', buf)[0]
                print(data_size)  # 64315
            else:
                print('不是struct头，继续下次循环！')
                # cv2.destroyAllWindows()
                continue
            # 重写接收程序
            recv_times = data_size // BUFSIZE + 1
            print(recv_times)  # 按目前的BUFSIZE，为1或2，大部分为2
            data_total = b''
            recvd_size = 0
            for count in range(recv_times):
                data, _ = udp_server_client.recvfrom(BUFSIZE)
                recvd_size += len(data)
                data_total += data
            # 判断data_total长度是否等于图片长度，不是就继续下次循环
            # print(len(data_total))
            if len(data_total) != data_size:
                print('一定又是哪接收出错了，导致没接收上，继续下轮循环！')
                continue
            print('received!')
            nparr = np.fromstring(data_total, np.uint8)
            # print(nparr)  # [255 216 255 ...  15 255 217] # 每次不一样的
            img_decode = cv2.imdecode(nparr, cv2.IMREAD_COLOR)
            cv2.imshow('RealSense client', img_decode)
            # 保存截图
            # cv2.imwrite('{}.jpg'.format(time.clock()), img_decode)
            if cv2.waitKey(1) == 27:
                # cv2.destroyAllWindows()
                break
    except:
        print('出现异常，继续调用receive()函数！')

if __name__ == '__main__':
    receive()

 发送端和接收端图像