Point3DGrid 和 Surface

From Zebra Aurora Vision Library

Point3DGrid数据类型表示三维空间中的点云。虽然这些点以网格结构组织，就像在Surface对象中一样，但与Surface对象不同的是，这些点的X和Y坐标可以有任意值。因此，整个Point3DGrid对象只有一个虚拟网格结构，无法保证网格中相邻的两个点在空间中彼此靠近。然而，网格结构允许为Point3DGrid对象定义感兴趣的区域。对于云中的每个点，它可能不存在。在这种情况下，存储一个特殊的点值来标记该点缺失。

在大多数情况下，应该优先选择Surface对象而不是Point3DGrid对象。因为Surface所需的空间要少得多，并确保两个相邻的点彼此相当接近，至少在XY平面上是如此。

一些过滤器可能会引入无效的点，即在一个或多个坐标上具有无穷大值的点。

可以使用Point3DGridValidPointsRegion来定位这些无效点。该过滤器还将返回所有有效点的区域，在大多数情况下，这些有效点应该是在进一步处理中唯一要考虑的点。

Library Definition

Methods:

• int Width() - returns number of grid columns
• int Height() - returns number of grid rows
• Point3D* Data() - returns pointer to point cloud data buffer
• Point3D* operator[]( int index ) - returns pointer to first point in the index row
• static bool IsPointValid( const Point3D& inPoint ) - checks if a point is a valid point, i.e. it is not missing

struct Point3D
    {
		float x;
		float y;
		float z;
    };

---

Surface数据类型表示三维空间中的点云。所表示的点云以精确定义的方式组织。点的X坐标值创建了一个算术级数，Y坐标值也是如此。因此，整个Surface对象具有网格结构，这可以在点云表示中节省大量内存。它还允许为Surface对象定义感兴趣的区域。

内存实现

上述网格结构由四个值描述：X轴和Y轴上的偏移和比例，分别命名为：XOffset、XScale、YOffset、YScale。这些值表示网格第一行中的云点具有等于YOffset的Y坐标，第二行的Y坐标为：YOffset + YScale，第三行的Y坐标为：YOffset + 2 * YScale，依此类推。同样，网格连续列中的点具有等于XOffset、XOffset + XScale、XOffset + 2 * XScale等的X坐标。

Z坐标值的存储方式与Image对象中的值相同。与Image对象中一样，Surface值以6种可能的基元类型之一表示：sint8、uint8、sint16、uint16、sint32和real。要获得Z坐标的最终值，存储的值必须乘以ZScale，并且必须加上ZOffset。然而，云中的每个点都可能不存在。在这种情况下，存储一个特殊的Z值来标记该点缺失。

无效点

一些表面生成和转换过滤器可能会引入无效点，即Z坐标值为无穷大的点。此类过滤器的示例可以是ArrangePoint3DArray，它会在无法计算Z坐标的所有位置插入无效点（例如，由于输入数组中没有附近的点）。

可以使用SurfaceValidPointsRegion过滤器定位无效点，或使用ReplaceInvalidSurfacePoints过滤器将无效点替换为常数值。

备注
单个Surface对象不能分配超过2GB的内存。
Surface单个维度不应超过65535（因为区域出于性能原因使用16位整数）。

Library Definition

Methods:

• int Width() - returns number of grid columns
• int Height() - returns number of grid rows
• int Pitch() - returns byte-distance between consecutive rows
• PlainType Type() - returns type used for representing Z values
• double XOffset() - returns X axis offset
• double XScale() - returns X axis step
• double YOffset() - returns Y axis offset
• double YScale() - returns Y axis step
• double ZOffset() - returns Z axis offset
• double ZScale() - returns Z axis step
• double X( int xIndex ) - returns X coordinate of points in the xIndex column
• double Y( int yIndex ) - returns Y coordinate of points in the yIndex row
• double Z( int xIndex, int yIndex ) - returns Z coordinate of the point defined by given indices

• void* Data() - returns pointer to point cloud data buffer
• T* RowBegin<T>( int i ) - returns pointer to first point in grid row
• T* RowEnd<T>( int i ) - returns pointer to first after last point in grid row
• T* Ptr<T>( int x, int y ) - returns pointer to point at specified coordinates
• T& Value<T>( int i ) - allows to access Z coordinate value at specified coordinates
• T Infinity<T>() - returns the value used for representing a missing point

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3D相机高图转换为Surface或Point3DGrid：

- 转换为Surface：你需要将每个像素的高度值转换为3D坐标。在这个过程中，像素的x和y坐标值通常被用作3D坐标的x和y值，而像素的值（高度）被用作3D坐标的z值。然后，你可以使用这些3D坐标来创建一个表面模型。这通常涉及到一些插值和平滑技术，以得到一个连续的表面。

- 转换为Point3DGrid：将高度图转换为点云的过程类似于将其转换为表面，但是你不需要进行插值或平滑。你只需要将每个像素的高度值转换为3D坐标，然后将这些坐标作为点云的点。