科研过程中Linux相关问题

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文章标签： linux ubuntu

于 2020-12-21 10:32:16 首次发布

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一、linux系统安装问题

以下总结中所进行的操作都是在Ubuntu 18.04版本下进行的。

0. 首先得有个Ubuntu系统

首先得有个Ubuntu系统吧。我是按照这篇博客的教程装的，双不双系统都可以。
https://www.cnblogs.com/Duane/p/5424218.html

1. source.list改为国内源

sudo cp /etc/apt/sources.list  /etc/apt/sources.list.old
sudo gedit  /etc/apt/sources.list

去清华镜像源找到对应Ubuntu版本的源，复制过来即可。
在这里插入图片描述

可以用cat /etc/issue等命令查看Ubuntu系统版本。

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2. 安装搜狗拼音输入法

搜狗拼音官网下载对应系统位数的包。按照官网的按照指南进行安装即可。
在这里插入图片描述
如果键盘输入法系统中没有找到fcitx，那么：按照他下面的提示，用命令

sudo apt-get install fcitx

进行安装，或者打开Ubuntu软件（图标如下图）搜索fcitx，将这三个企鹅全部安装一下。

在这里插入图片描述

注意：安装过程如果打开了代理，会安装不成功，提示proxy localhost/8888 balabala 这样的错误，要记住关掉代理，重启电脑再安装就ok了！

这官方指南里说，如果安装过程中提示缺少相关依赖，则执行如下命令解决：

sudo apt -f install

虽然有效，但是不知道这个命令是在做什么，怎么做到的。

在这里插入图片描述

3. 进行科学上网

科研中有实际需要的同学可自行寻找～

4.安装Chrome浏览器

chrome官网下载.deb包 (google-chrome-stable_current_amd64.deb)

# 将这个包的权限更改为可执行
sudo chmod +x google-chrome-stable_current_amd64.deb
# 使用dpkg进行安装
sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb

5. 安装vitrualBox

这篇教程看起来不错：https://linux.cn/article-11282-1.html
操作了一遍，选择的是方法二，总结一下：

在官网下载对应Ubuntu版本的安装包；
使用命令sudo dpkg -i virtualbox-6.1_6.1.16-140961_Ubuntu_bionic_amd64.deb来安装，可能会出现错误，提示依赖包未安装；
使用命令sudo apt -f install即可解决，之后再次执行第2步的命令，即可安装成功。

VMware里配置了V2Ray之后，容易失去网卡上不了网，解决办法
https://zhuanlan.zhihu.com/p/543244418

sudo service network-manager stop
sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state
sudo service network-manager start
reboot

6. Ubuntu下，用virtualBox安装windows10虚拟机

这个博客不错：https://blog.csdn.net/a805607966/article/details/105877055
以后可以按照这个操作一下。

7. 安装向日葵远程软件

大概看了这篇教程：https://www.cnblogs.com/yanghao2008/p/10940388.html
安装也很简单，总结一下：

在官网下载图形版本安装包；
使用命令sudo dpkg -i SunloginClient-10.1.1.38139_amd64.deb来安装，可能会出现错误，提示依赖包未安装；
使用命令sudo apt -f install即可解决，之后再次执行第2步的命令，即可安装成功。

8. 查看CPU、内存使用情况

Alt+F2，弹出窗口，输入

gnome-system-monitor

或者终端输入：

 free -m

https://jingyan.baidu.com/article/6d704a135665bb28db51ca34.html

二、Linux下开发环境的安装经验总结

1. 安装PCL

https://blog.csdn.net/rng_uzi_/article/details/106599317

# 其中 1.8 应该改为 1.9
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
# 其中 vtk7 好像要改为 vtk6  不然后面安装ros时，总要依赖vtk6
sudo apt-get install libvtk6.1-qt libvtk6.1 libvtk6-qt-dev

接下来，想验证一下pcl是否安装成功。找了段代码和CMakeLists.txt


#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int  main (int argc, char** argv)
{ 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;   // Fill in the cloud data  
    cloud.width    = 5;  
    cloud.height   = 1;  
    cloud.is_dense = false;  
    cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  
    for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i) 
    {    
        cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);    
        cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);    
        cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    }  
        pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);  
        std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;  
        for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)    
             std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;  
        return (0);
}

# ADD_EXECUTABLE( main main.cpp )
FIND_PACKAGE(VTK 7.0 REQUIRED NO_MODULE)
# 增加PCL库的依赖
FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )

# 增加opencv的依赖
FIND_PACKAGE( OpenCV REQUIRED )

# 添加头文件和库文件
ADD_DEFINITIONS( ${PCL_DEFINITIONS} )
INCLUDE_DIRECTORIES( ${PCL_INCLUDE_DIRS}  )
LINK_LIBRARIES( ${PCL_LIBRARY_DIRS} )

ADD_EXECUTABLE( pcl_test pcl_test.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES(pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

2. 安装opencv

download opencv 4.1.0: https://opencv.org/releases/page/2/
https://www.cnblogs.com/tsfh/p/8729578.html
Ubuntu下OpenCV版本切换: https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/54565579

问题1 libvtkRenderingPythonTkWidgets.so" but this file does not exist./“vtk” references the file ":
https://blog.csdn.net/tongchen0207/article/details/86549077
https://blog.csdn.net/weixin_45617478/article/details/104513572

问题2: VTK编译之后Cmake编译Opencv报错Requested modules not available: vtkRenderingOpenGL的解决方法 :
https://blog.csdn.net/gongyeted/article/details/83651475
问题3: OpenCV3.1.0编译时出现/usr/include/c++/7/cstdlib:75:15: fatal error: stdlib.h: 没有那个文件或目录:
https://blog.csdn.net/renweiyi1487/article/details/104160879/

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D CUDA_CUDA_LIBRARY=/usr/local/cuda/lib64/stubs/libcuda.so -D CUDA_ARCH_BIN=7.5 -D CUDA_ARCH_PTX="7.5" -D WITH_CUDA=ON -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=OFF -D WITH_OPENGL=ON -D ENABLE_FAST_MATH=1 -D CUDA_FAST_MATH=1 -D WITH_CUBLAS=1 -D WITH_NVCUVID=ON -D BUILD_TIFF=ON -D BUILD_opencv_cudacodec=OFF -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-3.4.13/modules ..

3. depth2PC

可以用这份代码: https://blog.csdn.net/yunlaowang/article/details/86644361

如何用PCL库将点云转视频：查看PCL官方文档，关键要用好UpdatePointCloud()这个函数。

4. 安装matlab

mkdir matlab_2020a
sudo mount -t auto -o loop ./R2020a_Linux.iso ./matlab_2020a

安装matlab

sudo ./matlab_2020a/install

安装过程就普通安装，此处略去

安装完成后，取消挂载，并删除过程文件

sudo umount matlab/
sudo rm -rf matlab

5. 安装kdevelop IDE

sudo apt-get install kdevelop

就这么简单…

6. 安装CLion IDE

官网下载deb包
教程：https://blog.csdn.net/a145127/article/details/89460430
进入到Clion的bin目录，执行sh clion.sh 就可以了~

11. ROS及RVIZ安装

ROS安装教程
 ROS安装教程2
建议：无论PCL还是ROS，都多读官方文档，是最具体最详细的，很多博客都是从官方文档翻译过来的，有的还翻译得晦涩难懂，没有官方文档的上下文，更加难以理解了。

问题1：ROS安装时packages have unmet dependencies问题

问题2：ROS初始化 sudo rosdep init失败

教程1：rviz的简单使用

教程2：ros sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PCLPointCloud2并保存读取显示文件

教程3：ROS的publish和subscribe教程

教程4：推荐一位大佬 https://blog.csdn.net/Leslie___Cheung 跟着这个教程做一遍，基本就懂了。感谢！

教程5：pcl点云转ros的sensor_msgs，需要安装一个库：https://github.com/ros-perception/perception_pcl/tree/melodic-devel/pcl_ros
http://wiki.ros.org/pcl_ros

first cmake pcl_conversion, then cmake pcl_ros.
if occur errors when you cmake pcl_ros, modify CMakeLists.txt as follows:

目前，已经可以把点云通过rviz可视化了，接下来的问题是如何确定可视化时的视角。

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