机器人学实验——环境配置、常用工具使用(基于Linux系统)
一、实验目的
安装配置Ubuntu系统、Ros系统,运行demo了解可视化工具。
二、实验内容
1.安装配置Ubuntu系统
2.安装配置Ros系统
3.rviz工具的安装
命令安装:rosdep install rviz
编译rviz: rosmake rviz
在第1个终端输入:roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
再打开第2个终端输入:打开键盘控制结点rosrun turtlesim turtle_teleop_key
另外再打开第3个终端输入:rviz
4.可视化查看节点之间的通信和连接
输入命令:先运行 roscore
再打开另外一个终端输入 rosrun rqt_graph rqt_graph
三、 实验代码及实验结果截图
1.命令安装:rosdep install rviz,编译rviz
代码:
运行截图:
2.多终端输入
- 在第1个终端输入:roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
- 再打开第2个终端输入:打开键盘控制结点rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 另外再打开第3个终端输入:rviz
运行截图:
3.可视化查看节点之间的通信和连接
先运行 roscore,再打开另外一个终端输入 rosrun rqt_graph rqt_graph
运行截图:
四、实验结果总结
遇到的问题:运行命令 roscore时出现如下报错:
解决:
把其他终端关闭再运行即可…