陀螺仪传感器建模与卡尔曼姿态解算

本文介绍了如何使用陀螺仪传感器进行姿态解算,并结合卡尔曼滤波算法消除漂移。通过建立状态方程和应用卡尔曼滤波的五个公式,实现了C语言编程实现。提供的代码示例有助于理解和应用该技术。
摘要由CSDN通过智能技术生成

陀螺仪传感器建模与卡尔曼姿态解算
说到姿态解算,目前用到最多的应该是“六轴加速度陀螺仪传感器+卡尔曼滤波算法”。网上的代码和卡尔曼滤波算法的教程很多,但大多数都是分开的两块,很少有将其结合在一起的。
本篇博客重点解释陀螺仪加速度计传感器在姿态解算方面如何建立模型,以及如何编写相应的代码。
一.模型建立
对于角度计算,我们有如下公式:
在这里插入图片描述
其中 为陀螺仪测得的角速度
由于现实中陀螺仪存在漂移,所以对上式进行修正如下
在这里插入图片描述
其中Gyro为陀螺仪静态漂移
由此我们建立状态方程:
在这里插入图片描述
状态量:
在这里插入图片描述
测量量:
在这里插入图片描述

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