极大似然估计与最大后验概率估计 - 知乎 理解卡尔曼 Kalman FILTER的基础1

已于 2022-02-08 10:48:42 修改
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分类专栏： 概率论与数理统计和随机过程 文章标签： 概率论 机器学习 算法
于 2022-02-08 10:47:28 首次发布
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如何理解 struct 的内存对齐？ - 知乎1
08-04
前言:(10秒)前面的各位的方法很好，很传神，适合速成，想要速成还得看我这种小屁孩写的公式:(20秒)公式1:前面的地址必须是后面的地址正数倍,是就补齐公式2:
单应矩阵的推导与理解 - 知乎1
08-04
1. 相机系坐标 2. 像素系坐标 3. 平参数 1. 由像素系坐标计算相机系坐标： 2. 平参数计算深度 1. 由 a 系像素计算 b 系像素 2. a 系到
卡尔曼滤波 KF | 扩展卡尔曼滤波 EKF （思路流程和计算公式）
黎国溥
03-31 1万+
前言 本文分析卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波，包括：思路流程、计算公式、简单案例等。滤波算法，在很多场景都有应用，感觉理解其思路和计算过程比较重要。 目录 一、卡尔曼滤波 1.1 KF计算公式 1.2 KF迭代过程 1.3 KF使用说明 二、卡尔曼滤波案例——多目标跟踪 2.1卡尔曼滤波器——预测阶段 2.2卡尔曼滤波器——更新阶段 三、扩展卡尔曼滤波 EKF 3.1EKF计算公式 3.2 EKF迭代过程 1.3 EKF使用说明 一、卡尔曼滤波 卡尔曼滤波思想由 ka...
说说卡尔曼滤波
woaizgw的博客
06-23 9611
卡尔曼滤波是什么 卡尔曼滤波适用于估计一个动态系统的最优状态。即便是观测到的系统状态参数含有噪声，观测值不准确，卡尔曼滤波也能够完成对状态真实值的最优估计。网上大多数的教程讲到卡尔曼的数学公式推导，会让人很头疼，难以把握其中的主线和思想。所以我参考了国外一位学者的文章，讲述卡尔曼滤波的工作原理，然后编写了一个基于OpenCV的小程序给大家做一下说明。下面的这个视频请大家先直观地看看热闹吧~
[校招-基础算法]GBDT_XGBoost常见问题 - 知乎1
08-03
介绍一下XGBoost的原理XGBoost是基于GBDT的一种算法或者说工程实现。GBDT是一种基于boosting集成思想的加法模型，训练时采用前向分布算法进
卡尔曼滤波和最大后验
weixin_40481211的博客
07-04 1202
卡尔曼滤波和最大后验之间的关系 卡尔曼滤波分为两个部分，一是预测，一是更新。由于假设服从高斯分布，那么只需要在整个运动过程中维护均值和协方差即可。这里的推导形式是估计最大后验概率，即似然乘以先验。其物理含义就是，我们在更新参数的时候是更相信估计值还是测量值，这里的估计值是由运动学方程得来的，测量值则可以认为是像素的坐标。比如在Ｓｌａｍ中， ...
极大似然估计推导卡尔曼滤波
xieyizha的博客
10-28 399
卡尔曼滤波可以看做是一种信息融合手段，这里使用极大似然估计对卡尔曼进行推导。
最大似然估计,最小二乘估计,卡尔曼滤波,三者的相互关系
ethan_guo的博客
06-05 1万+
卡尔曼滤波博大精深,如果仅仅满足于知道它的五个公式,而不知道它的来龙去脉和应用场景,那么,这些本事以后恐怕是上不了台面的.所以,虽然我们不求把背景知识都摸透,但是起码将它的每一步都弄清楚,这是很有必要的.首先假设我们看了且熟悉了卡尔曼滤波的推导.其中最重要的一步:求K,方法是对协方差矩阵的迹求导,为什么,这就牵扯到了最大似然和最小二乘这两个估计方法.先看最大似然估计:这篇文章,浅显易懂.简言之,已...
极大似然估计与最小二乘法
最后半支烟的博客
08-26 1645
原文地址：http://banzhiyan.net/index.php/2015/07/29/mle_lms/概率和似然值概率和似然值在形式上非常像，也非常容易混淆，它们是有关联但是完全不一样的概念。似然这个文言就非常难以理解，所以从一个例子中理解这是个啥。 有一个箱子里面有3个红球，2个黑球，如果有放回地取5个球，那么取到”红红红黑黑”的概率是多少。这个概率的计算还是很简单的： p=0.6∗0
【工程师学算法】工程常用算法（二）—— 卡尔曼滤波(Kalman Filter)
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ReadAir的专栏
08-08 2万+
一个工程师能走多远，取决于他对数学工具掌握的深度。
卡尔曼滤波Kalman Filter
01-06
卡尔曼滤波小记核心思想痛苦的证明预测状态转移方程&预测值预测值的误差协方差矩阵更新获得估计值卡尔曼增益估计值的误差协方差理清思路扩展卡尔曼滤波 年少不知记笔记，老来方恨看不懂……本文从三方面进行，首先是...
学术论文投稿与返修（Rebuttal）分享 - 知乎1
08-04
1.【期刊会议投稿流程】 1. 尽可能直面问题：一定不要忽略审稿人的问题，尽量不要回避 2. 尽可能客观回答：千奇百怪的意见，强的bias（他也做这个有竞争）
卡尔曼滤波（kalman）相关理论以及与HMM、最小二乘法关系
weixin_30527143的博客
06-19 1067
一、什么是卡尔曼滤波 　　在雷达目标跟踪中，通常会用到Kalman滤波来形成航迹，以前没有学过机器学习相关知识，学习Kalman时，总感觉公式看完就忘，而且很多东西云里雾里并不能深入理解，最后也就直接套那几个递推公式了。通过上一篇CRF，我们可以顺便回顾一下HMM，事实上，这几种算法和Kalman之间是有联系的，这个联系，据说是在PRML这本书的第13章里讲的线性动态系统（LDS）讲的，有...
估计、滤波、拟合等
pzs0221的专栏
08-26 2138
一、什么是参数估计 参数通常用来表示一个量，可以是标量也可以是有值向量。按照时间变化，也可以分为时常参数和时变参数。对于时常参数的估计称为参数估计。对于时变的参数估计称为状态估计，本文不研究。参数估计的包括两个主要的模型以及四个基本估计方法，如下图所示： 　　 贝叶斯学派和频率学派最大的不同、根上的不同，就是在于模型 y=wx+b 其中的 w 和 b 两个参数，频率学派认为参数是固定的、也就是上面的非随机模型，只要通过不停的采样、不停的观测训练，就能够估算参数 w 和 b，因为它们是固定不变的；而贝叶斯学派
详解神奇的卡尔曼滤波（Kalman filter）算法
AI视觉Daily
01-15 1万+
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、pandas是什么？ 示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。 二、使用步骤 1.引入库 代码
SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展）
微鉴道长的博客
04-06 8614
这一章的内容并不多，不像视觉里程计那章的内容那么厚。但是我认为它是整个SLAM十四讲中最难的一章，难点主要在于卡尔曼滤波器的推导涉及到一屁股的数学公式，非常的讨厌，如果不能静下心来，就很容易被吓到。但是真正看懂以后实质上它是比较简单的，并没有用到什么太过复杂的变换（不像傅里叶变换就十分的抽象，这也是我从电信科专业转到计算机专业的主要原因之一，因为我实在厌烦了与傅里叶变换打交道。），本质上这节内容掌...
卡尔曼滤波之观测值的似然估计
qq_22751305的博客
01-08 1177
在工程活动中运用KF或者EKF，常常需要判断当前观测值的可靠程度。若用一个不太可靠的观测值更新模型，往往会产生不太好的结果。 那么，有没有一种方式，用来评估观测值对于模型是否可靠呢？答案：有。 以卡尔曼滤波为例。首先回顾一下卡尔曼滤波的5个方程。如下图所示。 给定观察值Z。似然估计值的计算方式如下： 其中， ,如下图中绿框所示。 . 如下图红框标记所示。 C++代码：用opencv实现，变量Sk（上图红框的值）、i_k（上图绿框的值）、Sk_inv(为Sk...
概率论统计——大数定律
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大数定律 弱大数定律（辛钦大数定律） 利用切比雪夫不等式，证明弱大数定律 应用 伯努利大数定理，（辛钦大数定理的推论） 证明伯努利大数定理 注意：这里将二项分布转化成0,1分布来表示，这一步很关键
机器学习（五） -- 监督学习（3） -- 决策树
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tips：标题前有“***”的内容为补充内容，是给好奇心重的宝宝看的，可自行跳过。文章内容被“文章内容”删除线标记的，也可以自行跳过。！！”一般需要特别注意或者容易出错的地方。本系列文章是作者边学习边总结的，内容有不对的地方还请多多指正，同时本系列文章会不断完善，每篇文章不定时会有修改。由于作者时间不算富裕，有些内容的《算法实现》部分暂未完善，以后有时间再来补充。见谅！文中为方便理解，会将接口在用到的时候才导入，实际中应在文件开始统一导入。
手把手django+vue前后端分离开发入门(附demo) - 知乎
08-31
手把手进行Django Vue前后端分离开发的入门，可以通过以下步骤实现： 1. 首先，确保已经安装了Python和Node.js，以及相应的开发环境。 2. 创建一个Django项目，可以使用命令`django-admin startproject project_name`来创建项目。 3. 进入项目目录，创建一个Django应用，可以使用命令`python manage.py startapp app_name`来创建应用。 4. 在Django中配置应用，包括数据库连接、URL路由等，可在`settings.py`中进行配置。 5. 创建数据库模型，可以在应用目录下的`models.py`中定义模型类，表示数据表结构。 6. 执行迁移命令，将模型映射到数据库中，可使用命令`python manage.py makemigrations`和`python manage.py migrate`执行。 7. 在应用目录下创建视图函数，用于处理客户端的请求，其中可以包括接收和发送JSON数据。 8. 在`urls.py`中配置URL路由，将请求的URL与对应的视图函数进行关联。 9. 使用Vue CLI创建Vue项目，可以使用命令`vue create frontend`来创建项目。 10. 在Vue项目中安装axios，用于发送HTTP请求，可以使用命令`npm install axios`进行安装。 11. 按照需求，在Vue组件中编写前端代码，可以使用axios与后端进行数据交互，获取数据并展示。 12. 运行Django项目，可以使用命令`python manage.py runserver`来启动Django服务器。 13. 运行Vue项目，可以使用命令`npm run serve`来启动Vue开发服务器。 通过以上步骤，即可实现Django Vue前后端分离开发入门。在实践中，可以进一步学习和了解Django和Vue的相关文档和教程，通过不断实践和探索，提升开发技能。相关的示例代码和项目实例可以参考知乎上的文章。

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