STM32对舵机SG90的PWM输出

最新推荐文章于 2024-05-07 16:15:05 发布

Wozart_Kate

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分类专栏：洋桃一号文章标签： stm32 单片机

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PWM的实现

单片机硬件基础与其计数原理

通用定时器
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累加计数（向上计数）
请添加图片描述
交替计数

在这里插入图片描述
PWM占空比的设置

pwm.c

#include "pwm.h"


void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){  //TIM3 PWM初始化 arr重装载值 psc预分频系数
    GPIO_InitTypeDef     GPIO_InitStrue;
    TIM_OCInitTypeDef     TIM_OCInitStrue;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef     TIM_TimeBaseInitStrue;
    
    //分别打开定时器，GPIO与复用接口的时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能TIM3和相关GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能GPIOB时钟(LED在PB0引脚)
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能AFIO时钟(定时器3通道3需要重映射到BP5引脚)
    
    GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;     // TIM_CH3
    GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;    // 复用推挽
    GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;    //设置最大输出速度
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStrue);                //GPIO端口初始化设置
    
//    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE); //映射，重映射只用于64、100、144脚单片机
//    复用功能的重映射一般是指
//    “在对应引脚被占用时，通过设置重映射RemapConfig的值来改变计时器（或其他设备）对应使用的引脚的值”
   //当没有重映射时，TIM3的四个通道CH1，CH2，CH3，CH4分别对应PA6，PA7,PB0,PB1
   //当部分重映射时，TIM3的四个通道CH1，CH2，CH3，CH4分别对应PB4，PB5,PB0,PB1 (GPIO_PartialRemap_TIM3)
   //当完全重映射时，TIM3的四个通道CH1，CH2，CH3，CH4分别对应PC6，PC7,PC8,PC9 (GPIO_FullRemap_TIM3) 
	      
    TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Period=arr;    //设置自动重装载值(计数溢出值)
    TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Prescaler=psc;        //预分频系数（一频的周期数）
    TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;    //计数器向上溢出
//	#define TIM_CounterMode_Up                 ((uint16_t)0x0000) 累加计数
//	#define TIM_CounterMode_Down               ((uint16_t)0x0010) 向下/累减计数
//	#define TIM_CounterMode_CenterAligned1     ((uint16_t)0x0020) 交替计数，并在ARR处溢出
//	#define TIM_CounterMode_CenterAligned2     ((uint16_t)0x0040) 交替计数，并在CNT=0处溢出
//	#define TIM_CounterMode_CenterAligned3     ((uint16_t)0x0060) 交替计数，并在ARR和CNT=0处溢出
    TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;        //时钟的分频因子，起到了一点点的延时作用，一般设为TIM_CKD_DIV1（不稳定就用TIM_CKD_DIV2）
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStrue);        //TIM3初始化设置(设置PWM的周期)
    
    TIM_OCInitStrue.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;        // PWM模式1:CNT < CCR时输出有效电平
//	#define TIM_OCMode_Timing                  ((uint16_t)0x0000)
//	#define TIM_OCMode_Active                  ((uint16_t)0x0010)
//	#define TIM_OCMode_Inactive                ((uint16_t)0x0020)
//	#define TIM_OCMode_Toggle                  ((uint16_t)0x0030)
//	#define TIM_OCMode_PWM1                    ((uint16_t)0x0060)
//	#define TIM_OCMode_PWM2                    ((uint16_t)0x0070)
    TIM_OCInitStrue.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;// 设置极性-有效电平为：高电平
    TIM_OCInitStrue.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;// 输出使能
    TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStrue);        //TIM3的通道3 PWM 模式设置

    TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);        //使能预装载寄存器
    
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);        //使能TIM3
    
}

设置时钟
设置接口
将结构体中的装载值，分频系数与计数方式载入函数
设置高/低电平有效
使能寄存器与时钟

在这里插入图片描述

main.c实现对SG90的控制

int main (void){//主程序
	delay_ms(500); //上电时等待其他器件就绪
	RCC_Configuration(); //系统时钟初始化 
	RELAY_Init();//继电器初始化

	I2C_Configuration();//I2C初始化
	OLED0561_Init(); //OLED初始化
	OLED_DISPLAY_8x16_BUFFER(0,"   YoungTalk    "); //显示字符串
	OLED_DISPLAY_8x16_BUFFER(3,"   SG90 TEST2   "); //显示字符串

	TOUCH_KEY_Init();//按键初始化
	TIM3_PWM_Init(59999,23); //设置频率为50Hz，公式为：溢出时间Tout（单位秒）=(arr+1)(psc+1)/Tclk	 20MS = (59999+1)*(23+1)/72000000
                          //Tclk为通用定时器的时钟，如果APB1没有分频，则就为系统时钟，72MHZ
                          //PWM时钟频率=72000000/(59999+1)*(23+1) = 50HZ (20ms),设置自动装载值60000,预分频系数24

	while(1){
		if(!GPIO_ReadInputDataBit(TOUCH_KEYPORT,TOUCH_KEY_A)){ //读触摸按键的电平
			OLED_DISPLAY_8x16_BUFFER(6,"  Angle 0       "); //显示字符串
			TIM_SetCompare3(TIM3,1500);        //改变比较值TIM3->CCR2达到调节占空比的效果（1500为0度）
			//void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3)通过设置Compare3来设置占空比

		}
		if(!GPIO_ReadInputDataBit(TOUCH_KEYPORT,TOUCH_KEY_B)){ //读触摸按键的电平
			OLED_DISPLAY_8x16_BUFFER(6,"  Angle 45      "); //显示字符串
			TIM_SetCompare3(TIM3,3000);        //改变比较值TIM3->CCR2达到调节占空比的效果
		}
		if(!GPIO_ReadInputDataBit(TOUCH_KEYPORT,TOUCH_KEY_C)){ //读触摸按键的电平
			OLED_DISPLAY_8x16_BUFFER(6,"  Angle 90     "); //显示字符串
			TIM_SetCompare3(TIM3,4500);        //改变比较值TIM3->CCR2达到调节占空比的效果
		}
		if(!GPIO_ReadInputDataBit(TOUCH_KEYPORT,TOUCH_KEY_D)){ //读触摸按键的电平
			OLED_DISPLAY_8x16_BUFFER(6,"  Angle 180     "); //显示字符串
			TIM_SetCompare3(TIM3,7500);        //改变比较值TIM3->CCR2达到调节占空比的效果
		}
	}
}