使用树梅派控制sg90电机

舵机的作用和特性

舵机的一个作用是用于充当机械手臂的关节或者机械爪的闭合，控制四驱车的转向等。上好旋臂后，它的活动示意图如下：

（网络图片，侵删！）。可以看到他有一些基本运动规则：

• 不同的舵机有不同的旋转角度范围，如0-180度或者0-360度。
• 在这个范围内的，旋转任意角度。
• 旋转速度快。大约0.15s左右旋转60度。不同的品牌速度不同。

运动的控制原理

我们主观感觉舵机基本没有延迟的执行我们的命令，但是其实并非如此。舵机会将时间分为一段段的，比如20ms，在这个时间内，用户发送一个指令他接受并执行。这是，使用细小的离散来对世界的连续性进行模拟。绝对的连续是做不到的。
在这个周期内，用户发送一份特定时长的脉冲，舵机根据脉冲的时长来旋转特定的位置。对于sg90舵机来说，脉冲为0.5ms, 旋转到0度位置，脉冲为1.5ms时旋转到90度位置，2.5ms时旋转到180度位置。如果想让舵机从0度位置依次转到，45度，90度，135, 180度，然后再依次转回来，发送0.5, 1.0, 1.5, 2.0, 2.5, 2.0, 1.5, 1.0, 0.5的脉冲即可，如上图所示。
不管当前，在旋臂在什么位置，想让舵机转到0度位置，只要输入0.5ms的脉冲即可，想要转到其他位置也是同样道理。

使用GPIO控制舵机

由于GPIO每个针脚限制3mA的电流，全部针脚电流和限制在100mA，所以，不要接大电流的舵机，否则会烧坏树梅派。树梅派3B+可以接sg90舵机。
另外，最好在关闭电源的情况下进行接线拔线，因为插拔瞬间有可能电流增大等情况，烧坏树莓派。

针脚配置

sg90电机是一个小电机，可以直接接在树莓派3B上。电机三个导线，橙色为信号线，也是我们需要变成控制的那根，红色正级黑色负极（红色正级，黑色负极，好像很多电器都是这样的，想想万用表，电压表、电流表都是如此）。电源使用树梅派的5V电源即可，树莓派的GND就是电源负极。橙色线接在任意编号的针脚上， 我这里使用的是BCM模式下的25号pin。下面上代码，具体的代码解释也在代码中：

# -*- coding:utf-8 -*- 
# 这句是解决python2中，py文件中中文字符问题

from RPi import GPIO # 引入GPIO库
import time

# 先不要看这个函数，先看下边的程序
# 将角度位置转化为对应的pwm_value
def to_dutycycle(angle):
    """
    这个函数为start()和ChangeDutyCycle()提供值，这两个函数的输入非常相似，值的范围都是0.--100.。
    为了得到这个值，先求输入角度angle所对应的脉冲长度即， 
       length = angle * 1.0 / 180. * (2.5 - 0.5) + 0.5
    然后，这个长度除以周期长度再乘100，即可获得dutycycle
       dutycycle = lenght / 20. * 100.
    """
    length = angle * 1.0 / 180. * (2.5 - 0.5) + 0.5
    dutycycle = lenght / 20. * 100.
    return dutycycle
try：
	# 1. 树梅派3B 的针脚有两种编码方式，这里使用BCM，所以一定先制定编码方式
	GPIO.setmode(GPIO.BCM)
	 
	# 2. 设置25号pin作为输出针脚，用于控制舵机
	GPIO.setup(25, GPIO.OUT)
	
	# 3. 进一步将25号pin设置为pwm模式输出，输出频率为50hz，所以第二个参数是hz
	# 这时候，pwm的周期的时长是20ms了，即 1s / 50 = 20ms
	pwm_sg90 = GPIO.pwm(25, 50)
	
	# 4. 一开始，通过发送一个脉冲，通知舵机旋到对应的位置。参数dutycycle规定了脉冲的时常。(之所以叫dutycycle，是因为官方文档中，说这个参数叫做dutycycle)
	# dutycycle 值范围为0.---100., 它表示脉冲长度与周期时长的百分比。即dutycycle=脉冲时长/周期时长 × 100.
	# 此时要求旋到0度位置
	pwm_sg90.start(to_dutycycle(angle=0))
	
	# 5. 程序暂停1s，等待舵机将旋臂旋到0度位置。其实没必要等待1s，大概最多需要0.3ms。
	time.sleep(1)
	
	# 将
	for angle in [0, 180, 0, 90, 0, 120, 90]：
	    dutycycle = to_dutycycle(angle)
	    pwm.ChangeDutyCycle(dutycycle)
	    time.sleep(1)
finally:
    # 最后这一步很关键
    # 意思是释放25号针脚的资源，使其他的程序可以使用这个针脚
    # 另外不释放资源，还有一些安全隐患，所以一定要释放资源
    # finally的作用是：当程序中途遇到错误的时候，不会立刻结束程序，而会向下执行，保证了cleanup一定会执行到。
    GPIO.cleanup()