Road Vehicle Dynamics Fundamentals and Modeling with MATLAB®——道路车辆动力学基础与Matlab建模®（第2版，2022）

一、作者

Georg Rill

Abel Arrieta Castro

二、内容简介

        本教材的基本目标是提供道路车辆动力学的基本知识，并传授建模方面的见解和细节。道路车辆的开发和制造已有125多年的历史。从一开始到现在，车辆动力学的主要目标一直是实现最佳的安全性和乘坐舒适性。今天，计算机模拟已经成为开发新的和增强现有道路车辆概念的重要工具。电子控制部件提供了新的选择。通常，它们是在软件在环（SIL）或硬件在环（HIL）环境中开发和测试的。如今，汽车工程师需要基本的基础知识和技能来建立基本的模拟模型，处理复杂的模型，或正确操作模拟工具。然而，目前只有关于车辆动力学基础知识或建模方面的书籍可用。这本教科书第一次把这两门课合并在一起。第一门动力学课程和编程语言的基本知识是先决条件。

        车辆动力学本科课程的讲义构成了本教材的基础。这些笔记随后被扩展为研究生课程的基础，该课程由作者于1992年在坎皮纳斯州立大学首次授课，此后多次作为车辆动力学的短期课程重复。部分说明与其他材料相结合，也用于不同汽车供应商的内部研讨会，以及关于车辆动力学不同主题的会议上的几个研讨会。在2009年举行的第21届道路和轨道车辆动力学国际研讨会上，与地面车辆工程系列的编辑Vladimir V.Vantsevich进行了一次真正激励人心的个人接触，最终向Chapman&Hall/CRC提出了一份教科书提案。课堂讲稿和研讨会材料构成了这本教科书第一版的骨架。

        第二版保留了教科书的基本结构，并提供了额外的主题、示例和练习。由于页面布局略有扩大，页面数量仅略有增加。

        现在，符号已尽可能调整为车辆动力学中的常用符号。新添加的部分说明了符号的主要含义。此外，教材末尾的简短词汇表解释了车辆动力学的典型短语。

        每章末尾的练习用于重复内容并检查读者的知识。许多编程示例集成到本教材中，可在出版商网站上下载，加深了对车辆动力学的了解，并使认真的自学成为可能。由于其易用性和流行性，MATLAB®被用作编程语言。

        本教材可用于车辆动力学研究生课程的课堂教学和自学。跳过建模方面，它将适合高年级本科生的“车辆动力学导论”。建模方面甚至可以集成到多体动力学课程中。此外，本教材还将通过提供可用于基础研究、参数变化、优化以及不同驾驶操作模拟的全套车辆模型，帮助车辆动力学领域的实习工程师和科学家。

        本教材使用现代国际单位制。

        第1章中的引言概述了单位和数量，讨论了车辆动力学中的术语，处理了定义，概述了多体动力学，并推导了第一个车辆模型的运动方程。

        第二章专门介绍了这条路。首先，讨论了一个复杂的道路模型，然后详细描述了确定性和随机性道路模型。第1章中介绍的带有拖臂悬架的四分之一汽车模型用于演示崎岖道路对车轮和底盘的影响。

        第3章讨论了TMeasy操纵轮胎模型。它包括复杂的接触计算，并提供所有的力和扭矩。纵向和横向力以及绕垂直轴的扭矩以一阶动力学方法建模。此外，还讨论了测量技术和建模方面的问题。

        第4章主要介绍传动系。首先讨论了不同传动系的部件和概念。然后，对车轮和轮胎的动力学特性进行了详细的研究。提出了一个简单的车轮-轮胎模型，包括可锁制动力矩模型，并通过相应的MATLAB仿真进行了研究。对差速器、标准传动系、变速器、离合器和不同动力源的布局和建模方面的简短描述完成了本章。

        第5章讨论了悬架系统的用途和组成部分。建立了齿轮齿条转向的动力学模型和双叉臂悬架系统的运动学模型，并通过仿真结果进行了分析。新包含的设计运动学使其能够对任意悬架系统进行建模，或平稳有效地匹配运动学和顺应性测试。设计运动学甚至能够以准静态的方式近似静态超定悬架系统。扭转梁悬架系统展示了这一特定功能，这是一种适用于前轮驱动汽车或半挂车车轴的廉价而稳健的解决方案。第五章以一个典型的赛车悬架系统模型为结尾。

        第6章专门讨论部队要素。此处增加了不切实际的空气弹簧模型。除了弹簧、防侧倾杆和阻尼器等标准受力元件外，还详细讨论了包括液压支座在内的动态受力元件。这里提供了扫频正弦激励的复杂模型，以及不同动态力的模型。

        第7章至第9章提供了垂直、纵向和横向车辆动力学的基本原理。每一章都从一个简单的模型方法开始。然后，研究了非线性、动态甚至主动力元件的影响，以及悬架运动学的影响。对第7.2节和第7.7节进行了全面修订和扩展。实践方面和应用完成了这些章节。第8章包含一个新添加的平面车辆模型，该模型演示了防抱死系统的基本原理。第9.4节对配备附加后轮转向系统的车辆进行了讨论。

        最后，第10章提出了全三维车辆模型的概念，并展示和讨论了标准驾驶机动的典型结果。新增的一节介绍了机电一体化系统对车辆动力学的影响。

        练习的结果和所有MATLAB示例以及一些额外的M文件可在出版商的网站上下载。可执行的MATLAB脚本由类型为app_no_name.m的名称表示，其中app代表应用程序，no是指教科书中相应章节的数字，name指定特定主题。大多数脚本都指函数，它们的名称形式为fun_no_name.m或uty_name.m。前者指特定函数（fun），后者指一般性质的实用函数（uty）。其他名为xtra_no_name.m的MATLAB脚本没有在教科书中列出。出版商网站上提供的MATLAB文件代表了一组虚拟测试平台，可用于课程或自学。MATLAB应用程序可以通过研究模型参数对结果的影响或通过修改模拟输入来反映和加深对车辆动力学中不同问题的了解。

        第一作者非常感谢Vladimir V.Vantsevich，他鼓励他写这样一本教科书。作者也感谢出版商，即资深编辑JonathanW。Plant和编辑助理Bhavna Saxena感谢他们的支持，这让我们能够专注于内容，而不必为布局而烦恼。前者为第一版提供了必要的支持，并启动了第二版，而后者则负责这本教科书的管理任务。

三、原书目录

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