Final IK丨（一）简介及关键脚本 FullBodyBipedIK 讲解

一、术语解释

正向运动力学：

通过改变父节点，子节点随之自然而然改变，为正向运动学。

反向运动学 IK ：

通过设定某关节状态，其父节点经过计算发生改变。这是反向运动学。比如用在脚接触不同地面，自动计算身体状态，就比较实用。

 

 

二、预览查看效果

1、导入Final IK SDK，导入人形模型

2、给人形模型根节点添加 FullBodyBipedIK 脚本

3、设置该脚本的左手权重为1，在Scene视图会看到蓝色方块，运行游戏，拖动它即可看到效果。

 

 

三、FullBodyBipedIK 属性讲解

1、全局属性

FixTransform：刷新IK位置（在不勾选Animator和该选项时，人物像太空运动。）

 

Reference：里面为骨骼节点，示例作用，你可以获取该节点上的碰撞，作为枪击判断等

Weight：权重，该地方权重为整体权重。

Iterations：更新其他节点的频率。当你不用时就可改为0，这样拖动手，只有手动，胳膊身体等就不跟着刷新去运动了。

 

2、Body

UseThighs：使用大腿肌肉，默认勾选，运动会缓冲更柔和。不勾选和勾选效果如下：

Mapping：

Spine：是腹部（胸腔）那一块位置。权重应为1，这样旋转拉伸时，胸腹会跟着身体动，胸腹不会因为其他位置变化而变形了。

MaintainHeadRot：头部默认动画占的权重。当为0时，头部不跟着其他位置动，保持原动画。1时，很柔和了

 

3、Arm

 Chain：

pull：左右手，一个在前，一个在后（向前向后都到极限，类似伸直手臂状态）。身体在中间。谁的Pull越大，整个身体越拉向谁（当然会跟着变形匹配动作），接近谁。

Reach：左右手，一个在前，一个在后（向前向后都到极限，类似伸直手臂状态）。胸腔部分在中间。谁的Reach越大，胸腔越拉向谁，接近谁。

Push：左右手，一个在前，一个在后（蜷缩着手臂，类似冷，螳螂手半缩在胸前一样）。胸腔部分在中间。谁的Push越大，身体就被推向后方

Smoothing：平滑运动的方式 

BendGoal：手肘（大臂和小臂关节处）外翻朝向。新建一个空物体，赋值给它。控制这个空物体的位置，手肘指向这个位置。

MappingWeight：父骨骼权重。默认1，当为0时，拖动手，胳膊不会反向计算运动，只会笔直运动，身体其他位置会计算运动。

MaintainHandRot：手部默认动画占的权重。当为0时，全由IK计算动画，很柔和。当为1时，是默认动画（前提胳膊处的权重要为0）   有点暴力。。。

 

 

四、代码控制

参考：FinalIK官网Full Body Biped IK

1、总权重：

GetComponent<FullBodyBipedIK>().solver.SetIKPositionWeight(1);

2、权重：Pull、Reach：设置左右Arm、左右腿

GetComponent<FullBodyBipedIK>().solver.SetChainWeights(FullBodyBipedChain.LeftArm,1, 1);

3、权重：Body位置、左右手、脚、肩膀、大腿Thigh

GetComponent<FullBodyBipedIK>().solver.SetEffectorWeights(FullBodyBipedEffector.Body,1, 1);