本文深入探讨了计算机视觉中的关键概念，包括Disparity Space Image（DSI）——一种基于灰度差的图像表示方法；ROI（Region of Interest）——感兴趣的区域选择；视觉测量Vision Metrology——通过视觉手段进行高精度测量；以及视觉测程Visual Odometry——利用视觉信息估算设备的运动轨迹。
1、DSI：disparity space image视差空间图像
DSI：一个具有视差d的像素被称作位于坐标（u，v，d），即列坐标u，行坐标v，视差d。（u,v）坐标与图像坐标相对应。
DSI（u,v,d）表示：每一点（u,v,d）的像素表示的是参考图像位于(u,v)的像点与匹配图像在(u+d,v)处的像点之间的距离。
一种较直观的DSI（u，v，d）的定义为 两点之间的灰度差的平方：DSI(u,v,d)=square(I(u,v)-I(u+d,v)) （注：平方的符合没法打，用英文square代替）
2、ROI（region of interest)
感兴趣区域。机器视觉、图像处理中，从被处理的图像以方框、圆、椭圆、不规则多边形等方式勾勒出需要处理的区域，称为感兴趣区域
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