FreeRTOS第四节——任务的挂起与恢复

最新推荐文章于 2024-07-29 22:16:27 发布

鱼香ROS

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分类专栏：单片机文章标签： RTSO 任务挂起任务恢复中断函数被打断

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1、函数介绍

函数	描述
xTaskSuspend()	挂起一个任务
xTaskResume()	恢复一个任务的运行
xTaskResumeFromISR()	恢复一个任务的运行从中断服务函数中

我们要知道，当我们对一个任务进行挂起和恢复的时候，任务的数据是不会被删除的，方便应用程序接着操作之前的数据上下文继续运行。

1.xTaskSuspend()
我们来简单看一下挂起函数的定义中的解释：
把里面的英文翻译了一下，大概就是：要使得这个函数有效，在FreeRTOSConfig.h中INCLUDE_vTaskSuspend 必须定位为1。无论一个任务是什么优先级，当被挂起的时候，处理器都不会再运行这个函数，Suspend这个函数不能连续的调用，挂起一个任务只需要调用一次vTaskSuspend()就够了，调用vTaskResume () 让一个任务进入就绪态，参数为NULL的时候将会挂起本身，参数为句柄是将会挂起句柄所代表的函数。

/**
 * task. h
 * INCLUDE_vTaskSuspend 必须定位为1，当这个函数有效的时候
 *当一个任务被挂起的时候，无论它是什么优先级，都不会再去占用系统处理时间
 *不能连续的调用Suspend这个函数
 * 挂起一个任务只需要调用一次vTaskSuspend()就够了
 * 调用vTaskResume () 让一个任务进入就绪态
 * 参数为NULL的时候将会挂起本身
 * 参数为句柄是将会挂起句柄所代表的函数
 * 示例用法：
 void vAFunction( void )
 {
 TaskHandle_t xHandle;
	 // 创建任务
	 xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
	 // ...
	 // 挂起任务
	 vTaskSuspend( xHandle );
	 // ...
	 //这个被挂起的任务将不会再运行，直到另外一个调用vTaskResume(xHandle)
	 //...
	 // 挂起任务本身
	 vTaskSuspend( NULL );
	 // 程序不会运行到这里除非有一个任务调用了vTaskResume并且把当前任务的句柄当作参数传递进去
 }
 */
 //这里是函数的定义
void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend ) PRIVILEGED_FUNCTION;

2.xTaskResume()
再看一下resume函数的源码：

/**
 * task. h
 * 要使得这个函数有效在FreeRTOSConfig.h中INCLUDE_vTaskSuspend 必须定位为1
 *恢复一个任务调用一次vTaskSuspend ()就行了，不用疯狂调用，试验了一下下，疯狂调用会怎么样，和想象中系统奔溃，地球毁灭的场景不一样，想反系统正常运行中
 * 参数xTaskToResume 要进入准备态的任务的任务句柄
 void vAFunction( void )
 {
 	TaskHandle_t xHandle;
	 // 创建一个任务，存储句柄
	 xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
	 // ...
	 // 使用句柄去挂起任务
	 vTaskSuspend( xHandle );
	 // ...
	 //这个被挂起的任务将不会再运行，直到另外一个调用vTaskResume(xHandle)
	 //...
	 //自行恢复暂停的任务
	 vTaskResume( xHandle );
	 // 这个任务将会再一次得到系统处理
	 // 在系统的优先级里将会一致
 }
 //函数声明
void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume ) PRIVILEGED_FUNCTION;

3.xTaskResumeFromISR()
这个是从一个中断服务函数（ISR）中恢复暂停的任务，我们来看一下函数的定义，这个函数有一个返回值，pdTRUE或者pdFALSE,如果是TRUE就意味着唤醒的任务的优先级高于当前任务的优先级，此时的中断服务函数就会被打断。

/**
 * 要使得这个函数有效在FreeRTOSConfig.h中INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定位为1
 * xTaskResumeFromISR()这个函数可以在ISR中调用.
 * 一个任务被挂起通过xTaskSuspend() 函数后，通过xTaskResumeFromISR ()函数能够再次的运行。
*不应使用xtaskresumefromisr（）将任务与如果中断可能在运行，此时任务被挂起会导致错过中断。使用同步机制的信号量可以避免这种可能性。
 * @param xTaskToResume 需要进入就绪态的任务句柄
 * @return pdTRUE 任务的结果应该是一个可以切换的上下文
 * otherwise pdFALSE. ISR使用它来确定ISR之后是否需要上下文切换。
 */
 函数声明
BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume ) PRIVILEGED_FUNCTION;

测试代码

第一步初始化按键，中断服务函数，LED等：

	uart_init(115200);    
	LED_Init();		  
	KEY_Init();
	EXTIX_Init();

第二步声明定义并创建任务：


//任务优先级
#define KEY0_TASK_PRIO		2
//堆栈大小
#define KEY0_STK_SIZE 		50  
//句柄 handler
TaskHandle_t KEY0Task_Handler;
//函数
void key0_task(void *pvParameters);

//优先级
#define KEY1_TASK_PRIO		3
//大小
#define KEY1_STK_SIZE 		50  
//句柄
TaskHandle_t KEY1Task_Handler;
//函数
void key1_task(void *pvParameters);

//优先级
#define FLOAT_TASK_PRIO		4
//?堆栈大小
#define FLOAT_STK_SIZE 		128
//处理句柄
TaskHandle_t FLOATTask_Handler;
//函数
void float_task(void *pvParameters);

 //KEY任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )key0_task,     	
                (const char*    )"key0_task",   	
                (uint16_t       )KEY0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )KEY0_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&KEY0Task_Handler);   
    //KEY1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )key1_task,     
                (const char*    )"key1_task",   
                (uint16_t       )KEY1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )KEY1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&KEY1Task_Handler);

第三步编写服务函数：


//KEY0任务函数
void key0_task(void *pvParameters)
{
		u8 key;
		u16 num = 0;
    while(1)
    {
			key = KEY_Scan(0);	//扫描按键
			switch(key){
				case KEY1_PRES:
					vTaskSuspend(KEY1Task_Handler);
					printf("suspend the task2");
					break;
				case KEY2_PRES:
					vTaskResume(KEY1Task_Handler);
					printf("resume the task1");
					break;
			}
			vTaskDelay(10);
			num++;
			if(num>100){
				printf("TASK1\n");
				num = 0;
			}
    }
}   

//KEY1任务函数
void key1_task(void *pvParameters)
{

    while(1)
    {
			printf("TASK2\n");
			vTaskDelay(1000);
		}
}

第四步开启任务调度：

	vTaskStartScheduler();          //开启任务调度

总结

对于任务的挂起与恢复这个不算难点，就三个函数，其中值得注意的是第三个函数xTaskResumeFromISR()，从中断中唤起任务，是从中断中唤醒的哦，其存在的一个问题就是，既然是从中断中唤醒任务，任务的优先级就是一个问题，如果任务的优先级比中断函数的要低倒是没多大是事情，唤醒你之后我继续干我自己的事情去呗，但是一旦唤醒的这个任务比自己要牛逼，这个时候自己就不得不让出地方，让这个任务运行，尴尬的就在这里，中断服务被硬生生的打断了，后续的动作无法执行了，RTOS给出了解决方案，就是切换上下文，具体是什么意思，怎么做还不清楚，我们继续往后学习~