关于机器人精度的总结（重复精度和绝对精度区分）

1、ABB系列某款机器人精度参数表

关于末端定位精度的概念

当我们在机械臂领域谈到末端定位精度这一概念时，实际上是诸多复杂概念的一个统称。整体而言，末端定位精度是描述机械臂整机运动性能的重要定量指标（一般我们会看到这个定量的数值在0.01mm和0.1m之间），其与机械臂本体硬件结构的刚度、传动误差与相应的运动控制水平息息相关。

重复定位精度和绝对定位精度

在大多数情况下，工程师口中所述的末端定位精度一般指的是重复定位精度，这边首先就要引出两个重要概念的区分介绍：即重复定位精度（Repeatability）与绝对定位精度（Accuracy）。

简单来说，重复定位精度是衡量机械臂末端到达空间相同一点一致性的能力，而绝对定位精度衡量的是机械臂末端到达空间目标点准确度的能力。简单直观来说：重复定位精度是你需要运行10mm的距离，第一次走到了9.98mm，第二次走到了10.01mm，这个差值0.03mm就是重复定位精度（非严格定义），而绝对定位精度是你需要运行10mm的距离，而实际走了10.04mm，这个差值0.04m