点云轮廓提取（鞋底涂胶检测算子）

思路：

1. 法向量（复杂）——>变化率
2. 简单

切平面法

第一步：读取点云文件

第二步：分割出点云集合

第三步：反生变化到长轴与x平行的位置（基准）

第四步：定义切平面，求3D点云集合跟切平面的点云交集

第五步：把交集的点云映射成2D的XLD轮廓，求每段轮廓的起点终点坐标

第六步：把得到的每段XLD的起点终点左边映射转化成3D点云坐标

第七步：显示点云集合以及点云的外边界点云集合，排序，连接

切面参考halcon自带例程inspect_3d_surface_intersections.hdev

最后的效果图

调平后图像