PCA9685控制8路SG90舵机实现四足机器人行走

最新推荐文章于 2024-09-12 08:12:48 发布

南方划水的banana

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分类专栏：物联网系统 STM32

本文链接：https://blog.csdn.net/superce/article/details/79248623

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本文介绍如何使用PCA9685模块控制8个SG90舵机，实现四足机器人的行走功能。详细阐述了四足机器人的外观结构，并给出了实现前进动作的代码段。

摘要由CSDN通过智能技术生成

四足机器人外观和结构

这里写图片描述

前进代码

  /* USER CODE BEGIN 2 */
    printf("INIT begin\n");
    PCA9685_Go();
    SetPWMFreq(50);
    printf("INIT\n");
    SetPWM(0, 0, SERVO045);
            SetPWM(1, 0, SERVO135);
            SetPWM(2, 0, SERVOMIN);
            S

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STM32F103C8T6 连接PCA9685控制16路舵机驱动

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树莓派4B-Python-使用PCA9685控制舵机云台+跟随人脸转动

羽之翼的博客

01-15

4215

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60元成本打造esp8266四足机器人

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STM32&16路PWM舵机拓展板-PCA9685

2301_80325508的博客

08-10

1261

常见的舵机有三个接口(以sg90舵机为例），分别需要接入PWM（橙色线）、5V（红色线）、GND（棕色线）。为了节省引脚，我们可以采用PCA9685舵机驱动板，因为PCA9685采用IIC通信，也就只需要两个引脚（SCL和SDA）来获取各个舵机所需的PWM信号，只需要两个引脚就可以控制16个舵机。这里的朋友就是舵机，聊天窗口就是STM32单片机的引脚。stm32_pca9685的.c和.h文件中，配置了PCA9685的底层，并配置了IIC，使用时注意根据STM32芯片型号的不同修改好IIC的两个引脚。

IIC协议驱动PCA9685舵机驱动板详解与应用

UndefinedM的博客

08-14

1725

PCA9685是一款由NXP半导体公司设计的16通道12位PWM控制器。它通过I2C接口与主控芯片通信，能够独立控制多达16个舵机或LED。由于PCA9685内部集成了25MHz的振荡器，它能够生成稳定的PWM信号，使得舵机或LED的控制变得更加精准和灵活。PCA9685通常用于机器人、无人机、智能家居等需要多路PWM控制的场景。与STM32等单片机结合使用时，可以大大减少PWM通道的占用，使得主控芯片的资源更加充足。PCA6985数据手册。

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Arduino使用PCA9685控制板控制舵机

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06-01

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四足机器人——舵机控制

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11-16

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使用arduino控制多个PCA968516路舵机控制板从而达到最多可以控制992个伺服舵机

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这是通过旧Arduino Uno上的模拟引脚3和4，通过旧Megas上的数字引脚20和21，通过后来型号的uns、Megas和Leonardos上的专用SDA和SCL引脚。在每个板的右上角是一组可桥接的地址跳线，它允许您桥接不同的组合，为多达62个不同的板创建一个唯一的地址。然后我们有一个循环，驱动当前的伺服器(每块板上一个)，从它们的最小位置到它们的最大位置，运动之间有1ms的延迟，这是一个相对缓慢的伺服器运动。然后，我们等待100毫秒，以相同的速度将这两个伺服器从它们的最大位置移回它们的最小位置。...

stm32中如何使用PCA9685控制舵机（详解）

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在arduino上用pac9685控制四个sg90舵机的代码

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以下是控制四个 SG90 舵机的 PAC9685 Arduino 代码： #include <Wire.h> #include <Adafruit_PWMServoDriver.h> Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); void setup() { Serial.begin(9600); pwm.begin(); pwm.setPWMFreq(50); } void loop() { // 控制第一个舵机 pwm.setPWM(0, 0, 150); // 第一个参数是 PCA9685 通道号，0-15；第二个参数是占空比，其中 0 表示低电平，4095 表示高电平；第三个参数是脉冲宽度，0-4095，对应右舵 0 度-左舵 180 度 delay(1000); // 控制第二个舵机 pwm.setPWM(1, 0, 600); // 逐渐增大的占空比，让舵机从右转到左转 delay(1000); // 控制第三个舵机 pwm.setPWM(2, 0, 300); // 逐渐减小的占空比，让舵机从左转到右转 delay(1000); // 控制第四个舵机 pwm.setPWM(3, 0, 900); // 随机调整占空比，使舵机随机断续运动 delay(500); pwm.setPWM(3, 0, 300); delay(500); pwm.setPWM(3, 0, 800); delay(500); }