drv8833 马达控制

本文基于mst358芯片的调试drv8833马达控制。

电路：

马达座子接了12V步进电机（X1项目是5V的步进电机），马达驱动IC——DRV8833PWPR，对软件来说，需要控制的是NSTEEP、AIN-1、AIN-2、BIN-1、BIN-2引脚，它们的功能是：
NSTEEP：拉低则芯片睡眠；

软件：
驱动代码：https://download.csdn.net/download/suwen8100/18209003
代码比较简单，本文只是挑选部分代码解释。其中提供了./sys/light_machine_motor/panel_focus_forward和./sys/light_machine_motor/panel_focus_reverse，来控制马达的正转或翻转。move_motor()函数对四个IN引脚控制，一开始调试时没搞明白输入和输出的逻辑关系，只是依赖逻辑分析仪来判断输出电平的高低，后面在代码中对4个引脚的16总控制进行测试（下文有说明）。供应商给的马达控制时序如下（-表示低电平，空白表示高电平）：

相关代码参考light_machine_motor.c move_motor()函数。

调试过程遇到的问题：
1、应该先了解清楚控制IN引脚后OUT的输出是怎样的。
一开始调试时没搞明白输入和输出的逻辑关系，只是依赖逻辑分析仪来判断输出电平的高低，后面在代码中对4个引脚的16总控制进行测试，代码和结论如下：

static ssize_t _focus_operate_step_store(struct device *dev, struct device_attribute *attr, const char *buf, size_t count)
{
    int temp;

    temp = simple_strtol(buf, NULL, 0);
    //for test
    if( (0 <= temp) && (temp < 16) )
    {
        gpio_direction_output(g_motor_data.ai1, temp & 0x8);
        gpio_direction_output(g_motor_data.ai2, temp & 0x4);
        gpio_direction_output(g_motor_data.bi1, temp & 0x2);
        gpio_direction_output(g_motor_data.bi2, temp & 0x1);
    }
    else if(temp == 16)
    {
        gpio_direction_output(g_motor_data.sleep, 1);
    }
    else if(temp == 17)
    {
        gpio_direction_output(g_motor_data.sleep, 0);
    }

    return count;
}

需要注意的是，这个结论是不接马达的时候测试的OUT引脚电平，实际上接上马达后，OUT处于Z状态时引脚电平是高的，这样才有AOUT1和AOUT2都为高的时候。总结测试的结论是：|

和DRV8833规格书说的不一样的是（不清楚原因），IN引脚为低时输出是低电平的，为高时输出是高阻态的。另外，控制AIN实际控制BOUT，而控制BIN实际控制AOUT。

2、这个马达时序需要8个Step，每个Step之间需要一点点延时，延时越大马达力矩越大。
如下代码：

每个Step处理mdelay延时，还有其他代码，这些代码运行都需要时间，但执行MOTOR_DGB打印信息时，会增加几毫米的运行时间，这就严重影响马达扭矩了。另外这段代码运行时可能被抢占，导致实际某些时刻Step运行时间远超motor_delay毫秒。
后面调试总体感觉是，只要大部分时间按照mdelay就可以了，即使有个别超过mdelay，也不太影响马达运转。

3、马达设置Stop模式时还持续发热
马达不使用时，应该设置为Stop模式，这样马达不会持续有大电流经过、发热而影响马达使用。X1 的马达Stop模式是把4个引脚拉低，但是在X1 Proj无论是拉高还是拉低，都会导致马达持续发热。最终的解决办法是控制NSTEEP引脚，来“启动”和“关闭”马达。
Uboot的TFTP烧录和固件升级时也要把NSTEEP拉低，所以需要再uboot中把NSTEEP引脚默认拉低。

4、马达驱动力不够
现象：马达拿出来，是可以正转和翻转的，但是放到光机里面，转一点点就不动了，手动给它一点点力就可以继续转，怀疑是扭矩不够，但是修改每个Step之间的时间差没有效果。
解决方法是把下面的5V改为10V。