STM32麦轮小车制作——DRV8833驱动N20电机的问题以及解决方案

麦轮小车的电机驱动使用双H桥的DRV8833PWPR芯片，麦轮小车使用两个DRV8833可以驱动4个n20直流电机，此芯片可以使用PWM精准驱动电机，最高可以达到2A的驱动电流，包含过流保护、短路保护、欠压锁定和过热保护的同时具备休眠功能，适合低功耗小车。

图1：DRV8833PWPR原理图

在焊接好第一次试验时我将驱动代码调成全部轮子前进，但是只有两个轮可以驱动，并且是一个芯片只能驱动一个电机，刚好是同样两个电机的两个引脚（芯片上的4、5号引脚），测量没有电压，于是我怀疑是代码驱动问题，因为一般很少会那么巧两个芯片都坏掉了。

在经过多次试验后使用DRV8833模块用相同的代码去驱动两个电机是可以的，那么这样子就是电路设计或者是芯片的问题了，而电路设计我是参考了“电子发烧友”网站中开源的的方案、嘉立创开源平台结合DRV8833的芯片手册去绘制电路图的，滤波电容靠近芯片，外围电路也很简单，也没看出来有什么问题。

尝试更换芯片，更换完之后发现现在有三个轮子开源驱动起来了，但是有一个还是不行，补焊和再次更换芯片也不行，使用万用表测量电机端子口是有电压输出的。尝试更换电机，依旧是不行，这就很奇怪了，既然有电压却驱动不了电机，会不会是电流的问题，测量电流也是有的。那么排除了这些就是外部因数了，可能是接触不良导致的，因为调试过程中我经常拔插电机端口，导致变得比较松，更换端子母座后成功驱动四个电机。

图二：N20减速电机规格

在后续调试时，又突然出现上面的问题，并且对角线两个电机接入时电源指示灯不亮并不能同时驱动，另外两个电机完全驱动不了，在连接3.3V后对角线两个电机可以驱动。测量发现进入芯片的电压是5.5V，而这个电路应该是输出的5V，在测量升压芯片输出引脚是正常5V的，测量钽电容正极电压甚至达到了11.2V，说明使用3.7V锂电池经过升压之后的功率是不满足电机驱动的。但奇怪的是4个n20电机加使用的总电流最多需要1.1A，而sx1308可以提供2A的电流，完全满足电机驱动，但是却不能同时驱动4个电机。

图三：AMS1117-5.0原理图

于是我绘制了第二版，使用了两块18650串联，AMS1117-5.0降压到5V后给电机供电，它可以放出800mA的电流，因为不需要太大的速度，刚好足够每个电机200mA的电流。刚开始是正常的，但是慢慢又有两个电机不转了，突然才醒悟过来5V除了给电机供电还有主控和传感器芯片供电，功率一下子就不够了。

图四：SX1308原理图

如图四所示，我打了第三板，为了确保充足的功率给电机，分别使用了两个SX1308供电给4个电机，焊接完成后，一切正常，心满意足了，终于可以完善代码去玩车了。调了一会之后，又不行了，只有三个电机转，要调到很小的速度才可以4个电机同时转动。这一下子就绷不住了，怎么两个升压还会不够功率的呢？将不转的电机进行更换和更换芯片也无法解决。经过一番思考，在上网查资料后发现，锂电池的放电能力不足，即使是升压之后也是不足额定功率的。为了测试使用了两个同样规格的锂电池宝并联，接上之后电机就正常转动了。

总结一下问题以及解决方案：

①端子母座在调试时多次插拔后容易松动导致接触不良——更换插座

②电机供电功率不足问题——电源芯片的电压和电流以及锂电池的放电能力