0、激光点云的基础知识

在开始真正的激光SLAM学习之前，有必要了解一下激光点云的基础知识。

一、点云的来源-激光雷达：

  点云是通过激光雷达扫描的获取的，激光雷达LiDAR的全称为Light Detection and Ranging激光探测和测距，又称光学雷达。
  激光雷达又分为很多种类：固定式的、移动式的，移动式又分为车载、机器人载、无人机载、背包式等。
  激光雷达发射红外光束，遇到障碍物时反射并被激光雷达接收到，通过光速和时间计算出障碍物距离和位置等信息，这种方法也叫就是常用的TOF(Time of Flight)测距法。
  不同的激光雷达线束不一，扫地机器人的一般线束较少，机器人或者车载激光雷达的线束相对较多，通常在1-256之间。激光发射频率单位为Hz，线束越多、频率越大，相同时间段内获取的点云数量越多。
  由于激光雷达打出的点数量庞大，所以称为点云。

二、点云信息：

  点云包含有障碍物的三维坐标信息（核心）、强度信息、颜色等信息。

三、点云格式：

  在接触点云中发现了很多的点云格式，不同的格式一般由不同的公司或者比较权威的大学、研究机构定义，并为学界广泛接受，在此予以总结，如有遗漏欢迎指出：

.las、.laz（LiDAR数据的工业标准格式，是一种二进制文件格式）

.pcd（PCL库官方指定格式）

.obj（是由Alias|Wavefront Techonologies公司从几何学上定义的3D模型文件格式，是一种文本文件）

.pcap（现在流行的Velodyne公司出品的激光雷达默认采集数据的二进制文件格式）

.ply（一种由斯坦福大学的Turk等人设计开发的多边形文件格式，因而也被成为斯坦福三角格式。文件格式有文本和二进制两种格式）

.pts（被称之为最简便的点云格式，属于文本格式。只包含点坐标信息，按X Y Z顺序存储）

.xyz，.txt（一种文本格式）

PS：图片源于互联网

对以上格式，我在学习研究中和pcd打交道会比较多。