PID自整定 C语言实现

最新推荐文章于 2024-05-07 20:37:47 发布
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PID自整定是一个优化PID（比例-积分-微分）控制器参数的过程，使其适应于不同的系统或环境。这通常涉及到实时地调整PID控制器的Kp（比例系数）、Ki（积分系数）和Kd（微分系数）。以下是一个简单的PID自整定算法的C语言实现框架。请注意，这是一个非常基础的实现，并且可能需要根据您的具体应用进行调整。

#include <stdio.h>

// PID控制器结构体

typedef struct { </

最低0.47元/天 解锁文章
sylanjun
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掌上单片机实验室 – 实现PID自整定（11）
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（5-3）PID控制算法：自整定PID
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以下是一个用C语言实现的基于Ziegler-Nichols法则的温控PID自整定程序示例： ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <math.h> #define Kp 0.0 // 控制器比例系数 #define Ki 0.0 // 控制器积分系数 #define Kd 0.0 // 控制器微分系数 #define SampleTime 1 // 采样时间 // 温度传感器读取函数 double read_temperature() { // 读取传感器数据，并转换为摄氏度 return 25.0; } // PWM输出函数 void output_pwm(double pwm) { // 将PWM输出到控制器 } // PID控制器计算函数 double compute_pid(double input, double setpoint) { static double last_input = 0.0; static double integral = 0.0; double error, derivative, output; // 计算误差 error = setpoint - input; // 计算积分项 integral = integral + (error * SampleTime); // 计算微分项 derivative = (input - last_input) / SampleTime; // 计算控制器输出 output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 保存当前输入值 last_input = input; return output; } // Ziegler-Nichols法则自整定PID控制器函数 void autotune_pid() { double Kc = 0.0, Tu = 0.0; double kp = 0.0, ki = 0.0, kd = 0.0; double a = 0.0, b = 0.0; // 开始自整定 printf("Start auto-tuning PID controller...\n"); // 计算临界增益和周期 while (1) { double input = read_temperature(); double setpoint = input + 5.0; output_pwm(100.0); // 等待系统达到稳定状态 usleep(1000); double temp = read_temperature(); if (fabs(temp - input) < 0.01) { // 系统已达到稳定状态，记录当前时间 double t1 = (double)clock() / CLOCKS_PER_SEC; // 改变PWM输出，观察系统响应 output_pwm(0.0); usleep(1000); output_pwm(100.0); // 等待系统重新达到稳定状态 usleep(1000); double temp2 = read_temperature(); if (fabs(temp2 - temp) < 0.01) { // 系统已重新达到稳定状态，记录当前时间 double t2 = (double)clock() / CLOCKS_PER_SEC; // 计算临界增益和周期 Kc = 100.0 / (temp2 - input); Tu = (t2 - t1) * 2.0; break; } } } // 根据临界增益和周期计算PID参数 kp = 0.6 * Kc; ki = 1.2 * Kc / Tu; kd = 0.075 * Kc * Tu; // 设置PID参数 Kp = kp; Ki = ki; Kd = kd; // 输出PID参数 printf("Auto-tuned PID controller: Kp=%f, Ki=%f, Kd=%f\n", Kp, Ki, Kd); } int main() { // 自整定PID控制器 autotune_pid(); // 实时控制温度 while (1) { double input = read_temperature(); double setpoint = 25.0; double output = compute_pid(input, setpoint); output_pwm(output); usleep(SampleTime * 1000); } return 0; } ``` 在该程序中，首先定义了控制器的比例、积分和微分系数以及采样时间。然后实现了读取温度传感器数据、输出PWM以及PID控制器计算等函数。在主函数中，通过调用自整定PID控制器函数和实时控制温度函数来完成整个控制过程。其中，自整定PID控制器函数采用了Ziegler-Nichols法则来计算PID参数，并将其设置为全局变量。实时控制温度函数先读取温度传感器数据，然后根据设定的温度值和PID控制器计算得到PWM输出，最后等待采样时间后再次读取温度传感器数据，进入下一轮控制循环。

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