A40I核心板对CAN BUS的支持

   全志A40i或者T3的CPU中无CAN控制器，而在实际使用过程中，会用到CAN，一般会采用SPI转CAN的方式。CAN控制器一般有两种选择,一种是MCP2515,一种是MCP2518,考虑到目MCP2518成本偏贵,我们目前采取的是接口MCP2515的方案。

  产品特性：

采用Allwinner公司Cortex-A7四核A40i处理器，运行最高速度为1.2GHZ；

1. 支持Mali-400MP2 GPU，支持OpenGL ES 2.0 / OpenVG 1.1 standard
2. 支持1080P 视频编码，支持H.264,VP8；多格式1080P 60fps视频解码 (H.265,H.264,VC-1, MPEG-1/2/4, VP8) 
3. 支持双屏异显；支持RGB888/LVDS/MIPI-DSI，分辨率最高1920x1080；
4. 支持512-2G  Bytes DDR3 SDRAM；
5. 支持EMMC 4G-64G大容量电子盘，可启动；
6. 支持SDIO3.0，USB2.0 HOST&OTG，2路I2C，6路UART，2路SPI，2路PWM
7. 支持双路以太网,一路10/100M;一路10/100/1000M;
8. 可定制宽温产品，替换AM335X
9. 稳定的操作系统的支持，可预装Android7.0或者LINUX 3.10；
10. 超小体积，邮票孔设计160pins， 尺寸为:45*45MM

产品参数:

	FUNCTION	CoM-X40I
主要参数	主控制器	Allwinner,A40i,4核Cortex-A7，1.2GHZ(Max)
	内存	512MB DDR3(最大可到2GB)
	闪存	EMMC(最大到64GMB)
	视频编码	支持1080P 视频编码，支持H.264,VP8；多格式1080P 60fps视频解码 (H.265,H.264,VC-1, MPEG-1/2/4, VP8)
	电源管理	AXP221S (本审计不可支持电池供电)
	RTC	AXP221S内置
	看门狗	有
I/O	串口	串口6个，LVTTL电平
	以太网	X2,一路10/100Mbps,一路10/100/100Mbps;
	USB OTG	X1，高速
	USB HOST	X2，高速
	SD/MMC卡	四线
	电阻式触摸屏	四线
	系统总线	无
	IIC接口	2
	SPI接口	2
	GPIO	多个3.3V LVTTL电平
	音频	A40I内置
多媒体	Graphic Chip	支持Mali-400MP2 GPU，支持OpenGL ES 2.0 / OpenVG 1.1 standard
	分辨率	最大1920×1080
	LCD接口	支持RGB888/LVDS/MIPI-DSI，分辨率最高1920x1080；
电源	电源	5.0 V (+-5%)
	Power Consumption	TBD
尺寸 & 环境	尺寸	45MM*45MM*3.2MM
	工作温度	0 ~ 70° C (可定制-30-70°C)
	工作湿度	5 ~ 95 % ，冷凝结
其他	RoHS	YES
	认证	CE
	软件支持	Linux 3.10 /Android7.0/Ubuntu 16.04

在CoM-X40I核心板（以全志A40i为处理器的核心板）的接口上，我们分配一路 SPI接口MCP2515， MCP2515的io电平是 3.3V,我们务必注意A40I核心板上能够接口的SPI也要电平匹配，CoM-X40I本身是工业类处理器，盈鹏飞嵌入式已经考虑了这个3.3V的电平兼容性，连接见下图:

 

根据CPU手册第三章描述，可以将PB14-17复用为SPI2，采用PH0作为中断。

这些需要注意的是:

在选择复用引脚时，需要给SPI转CAN模块选择一个中断引脚，而CoM-X40I核心板并非每个引脚都具有中断功能，需要在《引脚复用对照表》中进行筛选，选择带有中断功能的GPIO。首先需要确定哪些引脚具有中断功能，表格中引脚可复用功能中具有EINT*的引脚是具有中断功能的。我们可以从这些引脚中选择一个作为SPI转CAN模块的中断引脚，选择时注意这些引脚原本是什么功能，选择一个不需要的功能引脚作为SPI转CAN模块的中断引脚，比如下图是我们的方案中选用的PH0这个引脚。

A40i/T3采用sys_config.fex或者dts 配置引脚复用功能，下面我们采用dts 进行配置。

01-打开SPI2

修改sys_config.fex，打开SPI2的配置。

同时修改设备树：

 

 

02-修改defconfig

采用通过其他平台验证，且适配设备树的驱动mcp251x.c，

修改defconfig 配置文件：

Networking support ---> CAN bus subsystem support --->CAN Device Drivers --->Microchip MCP251x SPI CAN controllers选中。

同时选中SPI配置，默认已支持，此处不再说明。

03-配置iproute

文件系统：

buildroot-201611/configs/sun8iw11p1_hf_defconfig

需要配置上BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y.

重新编译，并打包镜像，烧录。

04-测试can0节点

启动之后，ifconfig 查看出现can0节点。使用以下命令进行测试：

ifconfig can0 down

ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling on

ifconfig can0 up

cansend can0 123#12345678

candump can0

如果有必要请联系盈鹏飞嵌入式技术服务人员，提供patch文件。

注意事项

1. 在设备树中，用作中断时， A40i/T3不是每个gpio都可以做为中断，其中PH/PI组的引脚可作为中断，本例以PH0为例，
   ，在设备树中设置中断时的如下：
   interrupt-parent = <&pio>;
   interrupts = <0 0>;
2. 另外，需要注意驱动中的中断触发方式。
3. 通过SPI转CAN实现的CAN功能，相对于原生CAN的性能有一定的不足，在500K波特率下外部设备单次发送多帧数据，接收数据时可能出现丢帧现象，频繁收发数据可能出现丢帧现象，为解决这一问题，需要取消CPUIdle Driver for Sunxiprocessors选项，在盈鹏飞嵌入式提供的最新的资料源码中已经做了重新配置！如果您使用的不是最新资料，可以在源码中linux-3.10目录下执行makemenuconfig ARCH=arm将[] CPU Idle Driver for Sunxi processors的编译去掉 

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