使用麦克纳姆轮搭配乐高和编程小车，实现全向移动功能

前言

想让车子在平面内做出任意方向平移且自转的动作，就必须要用到一种特殊的轮子——麦克纳姆轮。
之所以突然想让小车配这种轮子，是因为全向移动这个功能可以让小车更好的穿梭在狭窄的空间内（因场地不足本人苦思冥想后最终得出的解决办法），通过麦轮来更好的操控小车，完成各种指令。

不过所面临的问题还有一个就是，目前市面上在售的麦克纳姆轮都比较大，没办法适配我自己的小车，受技术限制也不太可能自己用3D打印机做一个，好在求助万能的马爸爸后，通过某宝搜索迷你麦克纳姆轮，还是找到了一个比较适合的产品。

这算是我翻了好久后找到的，可以说是目前最小尺寸的一个麦克纳姆轮了，按店家的说法只有37毫米大小，搭在我的小车上可以说正好合适，所有也就毫不犹豫的下单了。
当然，到手后的第一件事，还是满足一下自己的好奇心，把轮子拆开来研究了一下下。

一、拆解麦轮

放联轴器的这个凹槽里有一个螺丝，取下后就可以将麦轮拆解开了。