note:不知道对错,但是先记录一下方便以后回溯
整体逻辑是:
构建参考关键帧->通过参考关键帧获得平均观测距离: mfMinDistance
和mfMaxDistance->(通过这个距离匹配特征点的level)这个还不确定,后续接着看
构建参考关键帧
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构造函数中,创建该地图点的参考帧被设为参考关键帧.
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若当前地图点对参考关键帧的观测被删除(
EraseObservation(KeyFrame* pKF)
),则取第一个观测到当前地图点的关键帧做参考关键帧.
获得平均观测距离
预测尺度
最后找到地图点对应特征点所在的level