ORB-SLAM地图点的创建

最新推荐文章于 2024-01-28 16:39:38 发布
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分类专栏： ORB_SLAM
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版权

１．－－－－－－－

地图点创建有两种方式

通过关键帧创建

通过普通帧创建

其中通过普通帧创建是在追踪时用的，并没有加入到地图中

通过关键帧创建的地图点才是最终地图中的地图点

２．－－－－－－－

在哪里创建的？

tracking线程中的void Tracking::CreateNewKeyFrame()函数，创建关键帧顺带创建了这些地图点。

具体来讲就是遍历了这个KF中的ORB特征，通过反射投影算出来每个ORB特征对应的Ｍappoint

陌生的天花板
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专栏目录
ORBSLAM2构建稠密点云图及小觅相机的使用
qq_43603142的博客
12-02 4685
一、 ORB-SLAM2 稠密点云构图 上一篇文章我们尝试复现了基本的 ORB SLAM2，其中构建的地图为稀疏的特征点地图. 这次，我们尝试复现高翔博士关于ORB SLAM2 + 稠密的点云地图的工作 高博的工作是对基本 ORB SLAM2 的扩展，基本思想是为每个关键帧构造相应的点云，然后依据从 ORB SLAM2 中获取的关键帧位置信息将所有的点云拼接起来，形成一个全局点云地图。 1. 代码下载 先下载高博的原文件到自己的工作区间（在主目录中建一个文件夹，我的是SLAM/src） cd ~/SLAM/
ORB-SLAM2源码详解.zip
06-20
4. **Mapping**：映射模块负责创建和维护地图，包括关键帧的插入、地图点的创建和优化，以及循环闭合检测和重定位。 5. **Local BA（Bundle Adjustment）**：局部BA是对最近的几个关键帧及其关联地图点进行的光束法...
基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建
04-30
针对目前视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统只能输出相机的运动轨迹图而不能生成用于路径规划和导航地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先，建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型（inverse sensor model，ISM）；针对ISM模型重新编排了网格地图算法的构建机制，并对其进行详细推导；最后，介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验，对ISM模型和网格地图模型进行分析，确保了算法的可行性；用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验，实现了网格地图的实时构建，且能够清晰地显现出障碍物位置，验证了所提算法的有效性。
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(37) EPnP 算法原理详解→理论基础一:控制点选取、透视投影约束
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
07-14 1442
论文： Lepetit V , Fua M N . EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem[J]. International Journal of输入： 1. n个世界坐标的下的 3 D点，论文中称为 3 D参考点。2. 这n个 3 D点投影在图像上的 2 D坐标 3. 相机内参矩阵 ，包括焦距和主点输出 : 相机的位姿R , t应用：特征点的图像跟踪，需要实时处理有噪声的特征点，对计算精度和效率要求比较高，只需 4 对匹配点即可求解。
Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图4--为机器人添加运动控制器控制其移动
qq_39362509的博客
05-01 3748
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ORB-SLAM中的地图点策略
cai_niao_lu的博客
01-28 610
对ORB-SLAM中的地图点策略进行了讨论
ORB-SLAM3中的可视化库
11-21
3. **多窗口管理**：库支持在同一应用程序中创建多个独立的视图窗口，这对于比较不同视角的3D数据或同时展示SLAM系统的多个组件（如地图、轨迹和关键帧）非常有用。 4. **事件处理**：Pangolin可以捕获键盘、鼠标和...
orb-slam2-compile-ok-opencv-ok-include-lib
12-21
4. **映射模块**：映射过程中，ORB-SLAM2会创建并维护一个三维点云地图。特征点被分配到三维空间，并通过三角化得到其精确位置。同时，地图点的重投影误差会被用来优化关键帧之间的相对关系。 5. **OpenCV库集成**...
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最新发布
02-20
3. **ROS接口创建**：创建ROS节点来启动和控制ORB-SLAM2，包括发布和订阅必要的ROS消息（如图像、姿态和地图点云）。 4. **数据采集**：使用RGB-D相机（如Kinect或RealSense）获取实时数据，确保ORB-SLAM2能够正确...
ORB-SLAM论文翻译1
08-04
ORB-SLAM 论文翻译 1 ORB-SLAM 是一种基于特征的单目 SLAM 系统，能够在室内外...ORB-SLAM 是一种高效、鲁棒、实时的单目 SLAM 系统，能够在大环境下生成高精度的相机定位和地图。其应用前景广泛，能够满足各种需求。
SLAM学习笔记-------------（12）建图
1900的博客
05-29 1039
我们之前的讨论，基本集中于“稀疏路标地图”部分，还没有探讨稠密地图。所谓稠密地图是相对于稀疏地图而言的。稀疏地图只建模感兴趣的部分，也就是前面说了很久的特征点（路标点)。而稠密地图是指建模所有看到过的部分。对于同一张桌子，稀疏地图可能只建模了桌子的四个角，而稠密地图则会建模整个桌面。虽然从定位角度看，只有四个角的地图也可以用于对相机进行定位，但由于我们无法从四个角推断这几个点之间的空间结构，所以无法仅用四个角完成导航、避障等需要稠密地图才能完成的工作。 ...
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Slam(即时定位与地图构建) 知识篇
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Slam即时定位与地图构建 技术解释 同步定位与地图构建（SLAM或Simultaneous localization and mapping）是一种概念：希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。 使用情景 一个由德国达姆施塔特理工大学研发的机器人...
详谈ORB-SLAM2的地图点MapPoint
极客园地
10-24 1139
ORB-SLAM2中维护的是局部建图，在项目里所谓的地图就是两个数组：特征点数组和关键帧数组。所有关键帧和特征点的结合就是地图信息，所以在ORB-SLAM2中最重要的两个部分就是和。这两个部分在设计上非常像，代码重复率很高。
ORB-SLAM2系统的实时点云地图构建
Armergg的博客
06-18 8390
ORB-SLAM2系统地图构建环节的优化这篇博客构建方式地图效果结尾 这篇博客 构建方式 地图效果 结尾
ORB-SLAM2系列第四章—— 地图点、关键帧、图结构
weixin_45947476的博客
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文章目录前言一、 地图点1.地图点代表性描述子的计算2.地图点和特征点的区别？二、关键帧1.什么是关键帧？2.如何选择关键帧？3.关键帧的类型及更新连接关系三、 共视图 本质图 拓展树1.共视图 （Covisibility Graph）2.本质图（Essential Graph） 前言 迎浏览我的SLAM专栏，包括slam安装运行、代码注释、原理详解，一起加油淦穿SLAM。 一、 地图点 1.地图点代表性描述子的计算 找最有代表性的描述子示意图 最有代表的描述子与其他描述子具有最小的距离中值 地图点法
ORB-SLAM2源码笔记(3)—— 地图点MapPoint
luoyihao123456的博客
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ORBSLAM2创建栅格地图方法复现
mmeeed的博客
04-19 5766
开源代码地址：https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2 我只复现了使用自己的相机进行orbslam2创建栅格地图并保存，并对复现过程进行记录。如果想深入理解代码，跑数据集或其他的，可以在代码主目录中的step文件中查看了解。 1.下载代码 git clone https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2 2.安装依赖库 和普通orbslam2的库安装过程一样，这里提供一个好用的博客，可以照着里面安装库的方法安好Pangolin O
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(27) 共视图、本质图、拓展图
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
05-13 1970
该篇博客是为后面的讲解做一个铺垫、主要讲解的共视图、本质图、拓展图相关内容进行讲解，首先我们看一下下图：其上蓝色矩阵表示关键帧、绿色矩阵表示当前帧，红色小点表示当前帧的可视地图点，黑色点表示当前帧可观测到的地图点,绿色曲线是帧与帧之间的链接关系,也是前面博客提到的边。(a):(a):该图没有绘画帧与帧之间的连接关系,但是绘画了整个关键帧的轨迹。
基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统
07-09
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