路径规划
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gogottt
这个作者很懒,什么都没留下…
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Anytime Repairing A*
先快速找到一条可行路径,再利用剩余时间去优化它。该方法适用于当用于规划的时间有限时,可在有限的时间里做出尽可能好的路径规划。图示其他路径规划算法:路径规划算法总览...原创 2021-12-06 15:20:12 · 403 阅读 · 0 评论 -
Bidirectional A*
双向A*。A* :A*(A star)从起点和终点同时开始A*搜索,直至交汇。从起点端:代价值Fs=起点到当前点的距离Gs+当前点到终点的启发式代价值Hs从终点端:代价值Fe=终点到当前点的距离Ge+当前点到起点的启发式代价值He最终整个路径的代价值=Gs+Ge图示特点比A*更快其他路径规划算法:路径规划算法总览...原创 2021-11-29 10:51:31 · 792 阅读 · 0 评论 -
Best-First Searching
最佳优先搜索。用于路径规划。基于广度优先搜索,朝着距离目标点代价值最小的方向搜索。需要一个估价函数,每次选择下一个节点时,用估价函数计算代价值,选择代价值最小的节点。只考虑当前点到终点的代价,不考虑已经走过的距离。不一定能找到最优解,当出现障碍物时可能会出现绕路,如:时间上比广度优先搜索、Dijkstra要快。其他路径规划算法:路径规划算法总览...原创 2021-11-29 10:42:47 · 228 阅读 · 0 评论 -
A*(A star)
步骤1. 从起点开始S,计算相邻点A的代价值。f = g + h:代价值 f= 从起点到当前点的代价值 g + 从当前点到终点的代价值 h 。2. 选择代价值 f 最小的点为下一个节点。3. 直至到达终点E。举例伪代码:* 初始化open_set和close_set;* 将起点加入open_set中,并设置优先级为0(优先级最高);* 如果open_set不为空,则从open_set中选取优先级最高的节点n: * 如果节点n为终点,则: * 从终点开始...原创 2021-11-26 17:18:10 · 472 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法总览
算法 时间 详解 Search-based Planning Breadth-First Searching (BFS) Depth-Firrst Searching (DFS) Best-First Searching Dijkstra 1959 Dijkstra A* 1968 A* Bidirectional A* Anytime Repairing A* ...原创 2021-11-29 09:38:50 · 621 阅读 · 0 评论 -
Dijkstra
1959年被发明,路径规划算法,计算从起点到终点的路径。通过贪心策略更新代价值。步骤1. 取距离起点S最近的点A,更新从S到其他点的最短距离和路径(起始两个点为S、A,路径为S-A-X)。2. 迭代,从未被考虑(未被用作A)的点中,选择距离最小的,更新其他点(的最短距离和路径)。3. 直至到达终点E。举例v1为起点,计算从v1到其余各点的距离。图上数字为代价值,如从v1点到v2点的代价值为10.初始距离表格:v1 v2 v3 v4 v5 v.原创 2021-11-26 17:05:44 · 461 阅读 · 0 评论