Bidirectional A*

最新推荐文章于 2024-07-18 21:00:00 发布
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分类专栏： 路径规划 文章标签： 自动驾驶
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版权

双向A*。

A* : A*（A star）

从起点和终点同时开始A*搜索，直至交汇。

从起点端：代价值Fs=起点到当前点的距离Gs+当前点到终点的启发式代价值Hs

从终点端：代价值Fe=终点到当前点的距离Ge+当前点到起点的启发式代价值He

最终整个路径的代价值=Gs+Ge

图示

特点 

比A*更快

其他路径规划算法： 路径规划算法总览

gogottt
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专栏目录
自然语言处理之AI双向循环Bidirectional-LSTM
AI工匠Book
04-17 3953
文本理解的方式越丰富越好，对同样的文本数据产生不同的表达方法（编码方式），组合型表达，不管是正序型循环表示还是倒序型表示，数据表达差异越多，提供足够的视角去看待数据本身，挖掘出来不同层面和角度的蕴含在数据中的信息。特别是时序在文本中有相对重要位置，对理解句子意义本身占据较大重要性时。 在keras中，双向循环LSTM是蕴含在Bidirectional层中的，我们只要调用keras.layers层...
a*自寻路
07-12
a*自寻路a*自寻路a*自寻路a*自寻路
双向a*搜索算法_双向搜索算法
cumtb2002的博客
07-29 3207
双向a*搜索算法 什么是双音搜索？ (What is bitonic search?) Searching a bitonic array is known as bitonic search. An array is said to be bitonic if it has an increasing sequence of integers followed immediately by a ...
机器人寻路算法双向A*（Bidirectional A*）算法的实现C++、Python、Matlab语言
weixin_44584198的博客
03-27 2121
最近好久没更新，在搞华为的软件挑战赛（软挑），好卷只能说。去年还能混进32强，今年就比较迷糊了，这东西对我来说主要还是看运气，毕竟没有实力哈哈哈。但是，好歹自己吭哧吭哧搞了两周，也和大家分享一下自己的收获吧，希望能为后来有需要的同学提供一些帮助。我其实不太了解寻路算法的，很多代码也是找的demo自己改的，非常感谢这些大佬的帮助，有些引用可能现在也找不太到了，列不出来，非常感谢万能网友的代码，在此一起感谢啦！部分参考如下： A*算法路径规划之Matlab实现 A算法路径规划博文附件1.zip 基于matlab
双向A*
JunJun
06-16 5069
原理 双向A*算法（bidirectional a star）是对A*的一种扩展，只是从起点和终点同时进行搜索而已；不过起点以终点为目标，终点以起点为目标，最后找到它们的交点。 例子 c_id_A = min( open_set_A, key=lambda o: self.find_total_cost(open_set_A, o, current_B)) current_A = open_set_A[c_id_A] c_id_B = min(open_set_B, key=lambda o: .
bidirectional PIM
openlab网工之路
02-17 742
PIM-SM：SPT+RPT （*，G） （S,G） bidirectional PIM:RPT 使用相同的转发树（RPT）为源到RP和RP到接收者转发组播流量 在bidirectional-PIM运行模式下，无需建立任何源树条目（S,G），所有的组播流量都使用共享树转发，在该模式下，没有任何源注册消息，组播源和组播接收者都加入同一棵共享树。 双向PIM-source 通过静态或者动态的方式为双向...
bidirectional lstm keras_ner_model基于keras(bilstm+crf)
weixin_39708636的博客
11-30 171
bilstm crt modelimport numpy as npimport kerasfrom keras.models import Sequentialfrom keras.models import Modelfrom keras.layers import Masking, Embedding, Bidirectional, LSTM, Dense, Input, TimeDistr...
A star 搜索算法教程——不同类型的A star算法
豆皮卷香菜
12-10 559
本文翻译自http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/Variations.html 增加了一些作者的个人看法 Beam search 在标准的A星算法主循环中，OPEN set中保存了所有的需要进行进一步搜索的node。Beam search对OPEN set的尺寸进行了限制。如果OPEN set变的过大，那些“不太可能找到好路径”的node会被丢弃。这种做法的缺点是需要对OPEN set里的元素进行排序，这会限制某些数据结构的应用。 可以参考视频h
基于matlab的双向A*算法
04-30
而基于MATLAB实现的双向A*算法，则是A*算法的一种优化形式，旨在进一步提升路径规划的效率。 首先，我们来详细理解A*算法的基本原理。A*算法通过评估两个度量来确定节点的优先级：一个是实际已走过的代价（g值），...
基于A-Star（A*）算法的机器人路径规划
03-21
基于A-Star（A*）算法的机器人路径规划，如果下载后有问题请及时与我私信或者留言。
基于matlab实现的RRT算法、双向RRT算法、A*算法、PRM、模糊路径规划算法、遗传算法路径规划
12-31
4. **A*算法**：A*是一种启发式搜索算法，它结合了Dijkstra算法和优先级队列。A*使用一个估价函数（通常是欧几里得距离加上一个障碍物权重）来指导搜索，确保找到从起点到终点的最短路径。A*算法非常有效，但需要...
matlab 双向A星算法
05-11
标题 "matlab 双向A星算法" 涉及的是在MATLAB环境中实现的一种路径搜索算法，即双向A*（Bidirectional A*）算法。该算法是经典的A*算法的扩展，主要用于解决寻路问题，例如在地图、网格或其他连接节点的结构中寻找...
【PyTorch】双向循环神经网络/Bidirectional Recurrent Neural Network
积流成河
04-21 3122
1 模型描述 双向循环神经网络的特点是，当前时刻的输出不仅和之前的状态有关，还可能和未来的状态有关系，也就是同一层节点之间的信息是双向流动的 与一般的循环神经网络相比，在代码上改动不多，调用的函数仍是nn.LSTM，只是函数参数bidirectional设置为True，而隐层分成forward layer和backward layer，分别进行两个不同时间方向的信息传递，因此，隐层节点数翻倍 解决的问题是MNIST手写数字分类 2 具体代码 import torch import torch.nn a
高级数据结构——A*算法（A-Star）
菜鸡工坊
08-07 1251
简易地图 如图所示简易地图, 其中绿色方块的是起点 (用 A 表示), 中间蓝色的是障碍物, 红色的方块 (用 B 表示) 是目的地. 为了可以用一个二维数组来表示地图, 我们将地图划分成一个个的小方块. 二维数组在游戏中的应用是很多的, 比如贪吃蛇和俄罗斯方块基本原理就是移动方块而已. 而大型游戏的地图, 则是将各种"地貌"铺在这样的小方块上. 寻路步骤 从起点A开始, 把它作为待处理的方...
深度学习——Bidirectional Aggregation Network
weixin_51352656的博客
11-11 686
CVPR2020论文：BANet: Bidirectional Aggregation Network with Occlusion Handling for Panoptic Segmentation 1.主要内容： 提出了双向融合的全景分割网络方案，即Instance-To-Semantic (I2S) 和Semantic-To-Instance (S2I)两个方向，使得语义分割和实例分割之间进行特征交流。 运用ROIInlay算子实现了Instance-To-Semantic (I2S)的精确特征映射
C++之A*算法的简单实现
m0_72703340的博客
08-18 5182
c++的A*算法
A*算法
10-15 5948
如此好贴，不能不转！原文地址：http://dev.gameres.com/Program/Abstract/Arithmetic/AmitAStar.mht 本文版权归原作者、译者所有，我只是转贴；如果侵害到您的权益，请联系我，我将删除本文。 基本上，这文章可以说是最佳A*
浅谈端到端（自动驾驶）
最新发布
zhaoliang38的博客
07-18 779
端到端自动驾驶介绍：什么是端到端？为什么要端到端？端到端用到了哪些关键技术？
写一个双向A*
06-02
双向A*算法是一种启发式搜索算法，它在搜索过程中从起点和终点同时进行搜索，直到两个搜索路径相遇。以下是一个简单的双向A*算法实现： 假设我们有一个有向图G，节点的表示方式为node，边的表示方式为edge。每个节点都有一个估价函数h(n)，代表从该节点到终点的估计距离。我们需要维护两个数据结构：openSet1和openSet2，分别代表从起点和终点开始的搜索队列。 1. 初始化openSet1和openSet2，将起点和终点分别加入两个队列中。 2. 从openSet1和openSet2中各取出一个节点n1和n2，分别进行扩展。 对于节点n1，遍历它的子节点n1_child，计算从起点到n1_child的实际距离g(n1_child)和估计距离f(n1_child) = g(n1_child) + h(n1_child)。如果n1_child已经在openSet2中，则说明两个搜索路径相遇，搜索结束。如果n1_child不在openSet1中，将n1_child加入openSet1，并记录它的父节点为n1。 对于节点n2，遍历它的父节点n2_parent，计算从终点到n2_parent的实际距离g(n2_parent)和估计距离f(n2_parent) = g(n2_parent) + h(n2_parent)。如果n2_parent已经在openSet1中，则说明两个搜索路径相遇，搜索结束。如果n2_parent不在openSet2中，将n2_parent加入openSet2，并记录它的子节点为n2。 3. 重复步骤2，直到两个搜索路径相遇或者任意一个openSet为空。 下面是一个Python实现代码： ``` import heapq def bidirectional_astar(start, goal, neighbors, heuristic): # Initialize open sets open_set1 = [(heuristic(start, goal), start)] open_set2 = [(heuristic(goal, start), goal)] closed_set1 = {} closed_set2 = {} came_from1 = {} came_from2 = {} while open_set1 and open_set2: # Take the node with the lowest f-score from both open sets f1, current1 = heapq.heappop(open_set1) f2, current2 = heapq.heappop(open_set2) if current1 in closed_set2 or current2 in closed_set1: # Paths have met, return the final path path = reconstruct_path(current1, came_from1, came_from2) return path # Add the current nodes to their respective closed sets closed_set1[current1] = f1 closed_set2[current2] = f2 for neighbor in neighbors(current1): # Calculate the g-score and f-score for the neighbor g = came_from1[current1][0] + distance(current1, neighbor) f = g + heuristic(neighbor, goal) if neighbor in closed_set1: # Ignore the neighbor if it has already been evaluated continue if (f, neighbor) in open_set1: # Update the neighbor's g-score and parent if a better path is found index = open_set1.index((f, neighbor)) if g < came_from1[neighbor][0]: came_from1[neighbor] = (g, current1) open_set1[index] = (f, neighbor) heapq.heapify(open_set1) else: # Add the neighbor to the open set and record its parent came_from1[neighbor] = (g, current1) heapq.heappush(open_set1, (f, neighbor)) for neighbor in neighbors(current2): # Calculate the g-score and f-score for the neighbor g = came_from2[current2][0] + distance(current2, neighbor) f = g + heuristic(goal, neighbor) if neighbor in closed_set2: # Ignore the neighbor if it has already been evaluated continue if (f, neighbor) in open_set2: # Update the neighbor's g-score and parent if a better path is found index = open_set2.index((f, neighbor)) if g < came_from2[neighbor][0]: came_from2[neighbor] = (g, current2) open_set2[index] = (f, neighbor) heapq.heapify(open_set2) else: # Add the neighbor to the open set and record its parent came_from2[neighbor] = (g, current2) heapq.heappush(open_set2, (f, neighbor)) # No path was found return None def reconstruct_path(current, came_from1, came_from2): # Reconstruct the final path by following the parent pointers path = [current] while current in came_from1: current = came_from1[current][1] path.append(current) path.reverse() current = path[-1] while current in came_from2: current = came_from2[current][1] path.append(current) return path ``` 该算法的时间复杂度为O(b^(d/2))，其中b是分支因子，d是起点和终点之间的距离。双向A*算法比传统A*算法更快，因为它可以同时从起点和终点开始搜索，在搜索空间中找到相遇点，从而减少了搜索的时间和空间。
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