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问题希望每天能定时清理：/tmp/ ~/.cache/vscode-cpptools/ipch（vscode编译时会写入内容，而且所占内存比较大）解决办法使用crontab每天定时删除步骤1. 编写待执行的shell 脚本auto_remove.sh#!/bin/bash rm -rf /tmp/*rm -rf /home/tangzhe/.cache/*2. crontab设置定时执行1). 添加执行内容crontab -e输入以下内容59
2022-03-21 11:20:38
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原创 深度学习在姿态跟踪中的应用 ML + Pose Tracking —— 概述
总结姿态跟踪基本方法（效果比较好的）。写在前面：参考论文Deep Learning on Monocular Object Pose Detection and Tracking: A Comprehensive Overview2021年发表关注点：深度学习在姿态跟踪领域的应用 实例级的/类别级的 + 姿态检测/姿态跟踪（四个方向：实例级的姿态检测、类别级的姿态检测、实例级的姿态跟踪、类别级的姿态跟踪） 输入数据为：单目相机的 RGB/RGBD vedio（不涉及数据融合）
2022-02-22 14:19:29
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原创 BundleTrack
BundleTrack: 6D Pose Tracking for Novel Objects without Instance or Category-Level 3D Models用于6D姿态跟踪不需要被跟踪物体的3D模型稳定，不受明显遮挡的影响10Hz在NOCS上效果非常好，在YCBInEOAT上效果与se(3)-TrackNet类似（比se差一点）
2022-02-21 16:53:18
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原创 wget下载太慢问题
解决办法用mwget代替wget，mwget支持多线程下载m -> multithread下载mwget通过安装包安装：wget http://jaist.dl.sourceforge.net/project/kmphpfm/mwget/0.1/mwget_0.1.0.orig.tar.bz2tar -xjvf mwget_0.1.0.orig.tar.bz2cd mwget_0.1.0.orig./configuresudo makesudo make install
2022-01-24 15:25:54
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原创 Deep Learning Networks: CNN-, RNN-
CNN-: LetNet5,AlexNet,R-CNN,SPPNet,NIN,VGG,Fast R-CNN,ResNet,FCN,Faster R-CNN,FPN,Mask R-CNNRNN-: JordanNet,ElmanNet,LSTM,BRNN,GRUelse: SN, GAN, Attention, Self-Attention
2022-01-10 18:23:10
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原创 Common Function - Python3
* 之前有维护一套自己的CommonFunc.py（基础的、常用的小函数）* 离职的时候发现拷不出来，很痛心>...<* 重新写吧* 碰到啥写啥import ioimport osimport reimport numpy as npdef ReadFile2List_2D(file_path, data_type=int, split_str=','): # 从文件读入二维数据 out_lst = [] if not os.path.
2021-12-31 10:40:25
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原创 移动目标轨迹预测方法——概述
一、分类可分为两类：1. 基于数据驱动的方法通过海量的历史数据来挖掘移动目标的行为特征，结合目标的当前位置，预判目标的运动趋势。概率统计：卡尔曼滤波、差分自回归移动平均模型、隐马尔可夫模型、高斯混合模型、贝叶斯网络 神经网络：BP神经网络 深度学习：MLP、RNN、LSTM、ELM、GAN 混合模型：LSTM-ARIMA（深度学习+概率统计）2. 基于行为驱动的方法根据目标的当前状态、所处的环境预测轨迹。动力学模型：描述运动规律 意图识别：先判断意图，再预测轨迹二、难点
2021-12-27 17:10:24
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原创 航空器轨迹预测——方法概述
* 航空器轨迹预测与车辆轨迹预测较为类似，甚至可以共用一套通用的轨迹预测流程：数据准备-预测-更新-输出。* 航空器轨迹预测与航天器轨迹预测不同 * 航天与航空的界限：卡门线（距地100km），越过卡门线为航空一、预测内容航空器在空域中遵循的路径。四维航迹预测：纬度、经度、高度、时间维度。二、分类1. 按时间尺度分1）短期预测预测时间<10min不做意图预测，不考虑天气，假设操纵固定（因假设的存在，）预测时间越短，精度越高2）中长期预测预测时间&
2021-12-27 14:52:33
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原创 航天器轨迹预测——根据速度和位置确定初轨
一、目的预测太空中非合作目标的轨迹二、常见方法（航天器轨道确定方法）利用测量数据确定轨迹：1. 数据预处理利用测量仪器（如雷达、多普勒测速设备、光学设备、激光测距仪等）对航天器进行跟踪观测，获取大量的位置信息及速度信息（速度信息可由位置信息推算得到）。2. 初轨确定利用观测数据估算轨道根数（轨道6要素）——可用于描述二体问题中的天体运动的轨迹3. 轨道改进利用大量的观测数据修正初轨以得到精确的轨道根数三、初轨确定前提假设：二体问题，eg：已知近地卫星绕地球飞行
2021-12-24 16:27:40
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原创 安装cudnn
网上搜到了一些安装cudnn的步骤，都是这样的：1. 从官网下载cudnn2. 解压3. 将解压出来的lib64和include中所有的内容都拷贝到/usr/local/cuda的lib64和include中不行。看了一下解压出来的内容，lib64里面包含了两个软链接，直接cp过去软链接会失效。正确的做法是把lib64的路径添加到环境变量。正确的安装步骤1. 从官网下载cudnnNVIDIA cuDNN | NVIDIA Developer第一次下要注册一下.
2021-12-17 17:44:44
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原创 ubuntu使用多个版本的gcc
查看当前gcc、g++版本gcc (Ubuntu 9.3.0-17ubuntu1~20.04) 9.3.0g++ (Ubuntu 9.3.0-17ubuntu1~20.04) 9.3.0查看位置(base) tangzhe@tangzhe:/usr/local/lib$ which gcc/usr/bin/gcc查看可选的版本(base) tangzhe@tangzhe:/usr/local/lib$ sudo update-alternatives --config g++
2021-12-17 09:34:45
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原创 【总结】pip相关的文章
与pip相关的文章：更新pip后出现WARNING：pip is being invoked by an old script wrapper国内好用的源使用intel-tensorflow
2021-12-16 10:52:41
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原创 使用intel-tensorflow
起因原本使用的是tensorflow-1.15.0，但是会报错：Executor failed to create kernel. Invalid argument: Default MaxPoolingOp only supports NHWC on device type CPU修改数据格式可以解决，但是要该的地方很多，太麻烦了。intel-tensorflow 对 tensorflow 进行了优化，具体内容可参考官网提升 TensorFlow* 在英特尔® 至强® 处理器上的推理性能
2021-12-16 10:51:56
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原创 同时使用两个anaconda环境
起因安装了新的anaconda3conda 4.11.0也下载了比较新的tensorflow和pythontensorflow 2.4.1Python 3.9.7但是之前有代码是在tensorflow1.4上跑的，有些模块tensorflow2.x已经删掉了。又不想给tensorflow降版本（目前整个环境的库都是比较新的，tensorflow降了之后可能会引起其他的版本问题），于是新建一个conda环境。步骤1. 创建新的conda环境conda crea
2021-12-15 17:13:27
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原创 ubuntu升级到20.04遇到的坑
！！！更新需慎重！！！！一、更新方式系统自带的软件更新器提示可以更新，然后我就更新了- -！二、版本变更从ubuntu18.04更新到了20.04三、出现的问题1. 按照提示重启后长时间无反应等了约2小时，以为是完犊子了，后来发现不用管，它就是很慢 - -（这里建议最保险的方式就是不要动它。。。）2. 输入密码登陆后，只有桌面背景和鼠标，没有桌面图标也无法打开终端CTRL+ALT+F1，进入tty1。输入用户名，密码。查看了一遍我的文件，都在，那应该只是显示出了问
2021-12-14 17:22:42
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原创 更新pip后出现WARNING：pip is being invoked by an old script wrapper
WARNING: pip is being invoked by an old script wrapper. This will fail in a future version of pip.
2021-12-13 16:28:07
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原创 tensorflow与高版本numpy不兼容的问题
下载tensorflow:pip install tensorflow -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/执行import tensorflow as tf会提示~/python3.6/site-packages/tensorflow/python/framework/dtypes.py:516: FutureWarning: Passing (type, 1) or '1type' as a synonym of type
2021-12-10 16:59:55
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原创 单目标跟踪——常用数据集和指标
单目标跟踪常用的数据集有两个：OTB、VOT两个数据集的评价指标不同。先大概介绍下两个数据集，再介绍评价指标。一、数据集1. OTB数据集Online Object Tracking BenckmarkVisual Tracker BenchmarkOTB分为OTB50和OTB100，表示数据集里的视频数量分别为50个和100个（OTB100包括OTB50）特点：由25%的灰度数据和75%的彩色数据组成 涉及到11个属性：光照变化、尺度变化、遮挡、形变、运动模糊、快速运动、
2021-12-10 10:33:02
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原创 目标跟踪——概况
一、分类1. 按照任务类型分单目标跟踪 多目标跟踪 Rerson Re-ID给定一个监控行人图像，检索跨设备下的该行人图像（聚类：人脸+人体+随行物品等））多目标多摄像头跟踪MTMCT - Multi-target Multi-camera Tracking姿态跟踪2. 按照计算类型分在线跟踪实时处理，速度快，精度低离线跟踪离线处理，速度慢，精度高3. 按照模式划分生成式模型...
2021-12-07 17:25:07
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原创 Anytime Repairing A*
先快速找到一条可行路径，再利用剩余时间去优化它。该方法适用于当用于规划的时间有限时，可在有限的时间里做出尽可能好的路径规划。图示其他路径规划算法：路径规划算法总览...
2021-12-06 15:20:12
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原创 Linux安装VSCode
写在前面：ubuntu软件库也有vscode(名称为Code，一模一样的蓝色图标)，为什么要从官网下？我的ubuntu版本：18.04.1通过ubuntu软件库下下来的vscode不是官方发布版本，无法输入中文--!（即使下载了Chinese拓展也不行）只能卸掉重下了正文：Visual Studio Code 官网下载后缀为.tar.gz的压缩包 https://code.visualstudio.com/docs/?dv=linux64或者（飞速下载地址）：wget h
2021-12-06 15:14:00
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原创 更新python后yum异常
现象：python从2.7更新到3.6后，使用yum出现： File "/usr/bin/yum", line 30 except KeyboardInterrupt, e: ^SyntaxError: invalid syntax原因：yum使用的python版本为2.7我在更新python后，将python链接到了python3.6，即python -> python3.6*yum无法使用pytho
2021-12-03 14:37:57
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原创 linux卸载软件
查看所有已安装的软件dpkg --list支持带*号的模糊查找。如查找名字里包含ding的所有软件dpkg --list *ding*删除某个软件，如删除dingdingsudo apt-get remove dingding #卸载该软件sudo apt-get remove –-purge dingding #卸载软件同时删除配置文件...
2021-12-02 10:04:07
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原创 关于VSCode
VSCode官网：https://code.visualstudio.com原下载链接：https://az764295.vo.msecnd.net/stable/ccbaa2d27e38e5afa3e5c21c1c7bef4657064247/code-stable-x64-1637137380.tar.gz将az764295.vo.msecnd.net替换为：vscode.cdn.azure.cn即 wget https://vscode.cdn.azure.cn/s...
2021-12-01 15:09:17
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原创 Bidirectional A*
双向A*。A* :A*（A star）从起点和终点同时开始A*搜索，直至交汇。从起点端：代价值Fs=起点到当前点的距离Gs+当前点到终点的启发式代价值Hs从终点端：代价值Fe=终点到当前点的距离Ge+当前点到起点的启发式代价值He最终整个路径的代价值=Gs+Ge图示特点比A*更快其他路径规划算法：路径规划算法总览...
2021-11-29 10:51:31
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原创 Best-First Searching
最佳优先搜索。用于路径规划。基于广度优先搜索，朝着距离目标点代价值最小的方向搜索。需要一个估价函数，每次选择下一个节点时，用估价函数计算代价值，选择代价值最小的节点。只考虑当前点到终点的代价，不考虑已经走过的距离。不一定能找到最优解，当出现障碍物时可能会出现绕路，如：时间上比广度优先搜索、Dijkstra要快。其他路径规划算法：路径规划算法总览...
2021-11-29 10:42:47
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原创 路径规划算法总览
算法 时间 详解 Search-based Planning Breadth-First Searching (BFS) Depth-Firrst Searching (DFS) Best-First Searching Dijkstra 1959 Dijkstra A* 1968 A* Bidirectional A* Anytime Repairing A* ...
2021-11-29 09:38:50
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原创 A*（A star）
步骤1. 从起点开始S，计算相邻点A的代价值。f = g + h：代价值 f= 从起点到当前点的代价值 g + 从当前点到终点的代价值 h 。2. 选择代价值 f 最小的点为下一个节点。3. 直至到达终点E。举例伪代码：* 初始化open_set和close_set；* 将起点加入open_set中，并设置优先级为0（优先级最高）；* 如果open_set不为空，则从open_set中选取优先级最高的节点n： * 如果节点n为终点，则： * 从终点开始...
2021-11-26 17:18:10
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原创 Dijkstra
1959年被发明，路径规划算法，计算从起点到终点的路径。通过贪心策略更新代价值。步骤1. 取距离起点S最近的点A，更新从S到其他点的最短距离和路径（起始两个点为S、A，路径为S-A-X）。2. 迭代，从未被考虑（未被用作A）的点中，选择距离最小的，更新其他点（的最短距离和路径）。3. 直至到达终点E。举例v1为起点，计算从v1到其余各点的距离。图上数字为代价值，如从v1点到v2点的代价值为10.初始距离表格：v1 v2 v3 v4 v5 v.
2021-11-26 17:05:44
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空空如也
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