Dijkstra

1959年被发明，路径规划算法，计算从起点到终点的路径。通过贪心策略更新代价值。

步骤

1. 取距离起点S最近的点A，更新从S到其他点的最短距离和路径（起始两个点为S、A，路径为S-A-X）。

2. 迭代，从未被考虑（未被用作A）的点中，选择距离最小的，更新其他点（的最短距离和路径）。

3. 直至到达终点E。

举例

 v1为起点，计算从v1到其余各点的距离。图上数字为代价值，如从v1点到v2点的代价值为10.

初始距离表格：

v1	v2	v3	v4	v5	v6
0	10	∞	∞	∞	3

∞表示无法到达。v1无法通过一步直接到达v3，所以v1到v3的初始代价值为∞。

1. 取距离起点S最近的点A，更新从S到其他点的最短距离和路径（起始两个点为S、A，路径为S-A-X）。

选择v6为"A"，v6可到达的点有v2，v4，v5，更新它们的代价值。

v1-v6-v2的代价值=3+2=5<10，更新v2

v1-v6-v4的代价值=3+6=9<∞，更新v4

v1-v6-v5的代价值=3+1=4<∞，更新v5

更新后的距离表格为：

v1	v2	v3	v4	v5	v6
0	5	∞	9	4	3

2. 迭代，从未被考虑（未被用作A）的点中，选择距离最小的，更新其他点（的最短距离和路径）。

除v6以外，距离最小的点为v5，v5没有可达的点，不更新。

除v6，v5以外，距离最小的点为v2，v2可到达的点有v3，v4，更新它们的代价值。

v1-v2-v3的代价值=10+7=17<∞，更新v3

v1-v2-v4的代价值=10+5=15>9，不更新v4

更新后的距离表格为：

v1	v2	v3	v4	v5	v6
0	5	17	9	4	3

所有距离都计算过（满足终止条件），结束。

图示

特点

1. 贪心

2. 广度优先搜索

3. 低效（遍历的节点多）

其他路径规划算法： 路径规划算法总览