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唐小墨同学
记录一些Unity、VR学习过程，简单粗糙。
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UnityVR-机械臂场景1-搭建场景
建立一个使用机械臂的场景，可以设计为一个工业流水线，也可以是一个夹娃娃机原创 2022-07-11 13:15:13 · 2419 阅读 · 1 评论 -
UnityVR--机械臂场景2-机械臂
机械臂的每一个自由度呈层级关系，也就是较末端的自由度跟随父自由度一起移动。本文以机械臂的其中一个自由度为例，实现使用示教模式控制机械臂。原创 2022-07-11 18:37:37 · 3103 阅读 · 1 评论 -
UnityVR-机械臂场景3-手爪
手爪是机械臂场景中较难的一部分，它涉及到了与抓取物体的碰撞和共同移动，以下的手爪脚本只考虑到了初步功能，在此基础上还可以做改进。原创 2022-07-11 19:29:49 · 2390 阅读 · 1 评论 -
UnityVR--机械臂场景4-礼物和圣诞树
本文场景中被抓取的物体是礼物，使用机械臂抓取礼物，将礼物放置在圣诞树的某个位置，来装饰圣诞树。原创 2022-07-11 19:41:57 · 585 阅读 · 0 评论 -
UnityVR--机械臂场景5-记录角度自动旋转
机械臂已经能够在示教模式下单步旋转了，下一步，我们可以将每个关节旋转的角度记录下来，让机械臂自动旋转到指定位置。原创 2022-08-24 11:21:24 · 1050 阅读 · 0 评论 -
UnityVR--机械臂场景6-三自由度逆向解算1
给机器人一个末端坐标，使机器人自动调整姿态。原创 2022-09-03 11:30:36 · 2626 阅读 · 5 评论 -
UnityVR--机械臂场景7-三自由度逆向解算2
在Unity中实现三自由度机械臂的逆向解算原创 2023-04-17 16:17:35 · 622 阅读 · 3 评论 -
UnityVR--机械臂场景8-三自由度逆向解算3-应用在ABB机械臂
将3自由度机械臂逆解，应用到ABB机械臂上。原创 2023-04-24 15:49:05 · 2313 阅读 · 6 评论 -
UnityVR--机械臂场景9-简单流水线应用1
流水线是在空间和时间上合理安排和组织工艺线路的一种形式，它涉及到一种或多种生产设备、传感器、物料传输设备等，并且有明显的生产节拍，是一个比较复杂的生产系统。当然，流水线的设计不是本篇的研究对象，这里记录一个机械臂和传送带配合运送工件的简单示例。原创 2023-07-11 11:04:28 · 1230 阅读 · 2 评论 -
UnityVR--机械臂场景10-简单流水线应用2（下载）
上一篇已经完成了流水线的搭建，本篇要完成的是：1. 事件中心的修改；2. 机械臂的DoTween运动改造原创 2023-07-11 16:03:44 · 551 阅读 · 0 评论 -
UnityVR--机械臂场景11-简单流水线应用3
上一篇使用了DoTween插件，并且改写了事件的相关参数，本篇将实现在三自由度逆向解算3的基础上，使用发送事件的方式，实现机械臂的自动抓取。本方法在测试过程中也产生了不少问题，比如机械臂抖动，节奏不协调等，后期会继续测试，也请批评指正。原创 2023-07-11 19:07:18 · 1315 阅读 · 1 评论 -
UnityVR--机械臂场景12-简单流水线应用4
上一篇已经实现了机械臂各种动作的控制，本篇实现一下其余的组成部分，比如手爪、传感器和自动放置工件等。原创 2023-07-11 20:37:15 · 585 阅读 · 0 评论 -
UnityVR--机械臂场景13-简单流水线应用5(下载)
本篇写了一个简单使用布尔判断条件来执行手臂、手爪运行的任务。提供整个工程文件下载。原创 2023-07-22 20:55:42 · 603 阅读 · 4 评论