（ros//EnvironmentVariables）ros环境变量

 （ros//EnvironmentVariables）ros环境变量

ROS/ EnvironmentVariables

    在ROS中，可以设置很多环境变量。最需要理解的是ROS_MASTER_URI,ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH，因为他们频繁的在系统和文件中被用到。

环境变量在ROS中有多重角色：

1  寻找packages(Finding packages )：

    首先，ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH使ROS在系统文件(filesystem)中能够定位packages和stacks。同样必须设置PYTHONPATH，这样python解释器才能找到ROS库。

2 影响一个节点运行时间(Effecting a Node runtime ):

    有几个环境变量会影响节点的运行。ROS_MASTER_URI是一个重要的环境变量来告诉节点Master（主机）在哪里。ROS_IP和ROS_HOSTNAME影响一个节点的网络地址，ROS_NAMESPACE能够让你改变命名空间。ROS_LOG_DIR可以让你设置日志文件写入的目录。这些也可以被映射参数覆盖，映射参数优先于环境变量。

3 修改构建系统(Modifying the build system): 

   ROS_BINDEPS_PATH,ROS_BOOST_ROOT，ROS_PARALLEL_JOBS和ROS_LANG_DISABLE影响在哪里寻找库，怎样构建他们，构建哪一个。

这些环境变量在下面将会有更详细的描述。

必需的ROS环境变量

    大部分系统都要设置ROS_PACKGE_PATH，ROS只需要环境变量ROS_ROOT,ROS_MASTER_URI和PYTHONPATH。默认通过sourcing /opt/ros/fuerte/setup.bash来自动设置他们。

1. ROS_ROOT

ROS_ROOT设置ROS core包安装的位置。

              export ROS_ROOT=/home/user/ros/ros
              export PATH=$ROS_ROOT/bin:$PATH

2. ROS_MASTER_URI

ROS_MASTER_URI是一个必需的设置来告诉节点在哪里定位master。应该设置master的XML-RPC URI。使用localhost时需要格外小心，因为远程启动节点可能会导致意想不到的结果。

                 export ROS_MASTER_URI=http://mia:11311/

3. PYTHONPATH

   ROS需要PYTHONPATH更新，尽管你可能不用Python编程！很多ROS基础工具都依靠Python，需要连接到roslib包来bootstrapping。

              export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$ROS_ROOT/core/roslib/src

其他的PATH环境变量

1. ROS_PACKAGE_PATH

      ROS_PACKAGE_PATH是一个可选，但很常用的环境变量，能够让你从源添加更多的ROS包到当前环境。ROS_PACKAGE_PATH可以由一个或多个路径组成，路径之间由标准操作系统路径间隔符(在Unix类的系统中，用’:’)分隔。这些有序的路径告诉ROS系统到哪里搜索更多的ROS包。如果多个包有相同的名字，ROS会首先选择出现在ROS_PACKAGE_PATH的那个。

                export ROS_PACKAGE_PATH=/home/user/ros/ros-pkg:/another/path

注意ROS_PACKAGE_PATH的每个条目都被重复查找-路径中提到的包都会被找到。

引入catkin后，ROS_PACKAGE_PATH过时了，只是用来与rosbuild包保持向后兼容。

系统数据环境变量

1. ROS_HOME

    默认，ROS写数据到~/.ros。可以通过设置ROS_HOME来改变这个位置。也可以在~/.ros中更改某个目录的位置(例如，ROS_TEST_RESULTS_DIR,ROS_LOG_DIR)。

2. ROS_LOG_DIR

   默认，ROS写内部日志文件到ROS_HOME/log。如果这个位置对ROS不可写，或者希望日志文件写到别的地方，设置ROS_LOG_DIR到其他路径。

3. ROS_TEST_RESULTS_DIR

  测试结果要写到的目录。

其他的Bash环境变量

1. ROS_LOCATIONS

ROS_LOCATIONS是一个可选的环境变量，为有用的位置提供键名。它是key-location对的分隔列表。每个key-location对用一个=分隔。例如:

              export ROS_LOCATIONS="rospkg=/path/to/rospkg:stairpkg=/path/to/stairpkg"

   然后这些键就可以用一些工具了，如roscd。

2. ROS_WORKSPACE

      ROS_WORKSPACE由工具rosinstall/rosws引进的，当创建一个workspace时，通过这些工具生成的setup.sh设置。它指向workspace的文件夹，通过使用rosws命令使用，作为命令的默认目标。

     不带参数的调用时，fuerte中的roscd工具也改用这个变量。此前，它默认改变ROS_ROOT.

节点环境变量

1. ROS_IP/ROS_HOSTNAME

    ROS_IP和ROS_HOSTNAME是可选的环境变量，用来设置ROS节点或工具的公开网地址。这两个选项是互斥的，如果两者都设置优先使用ROS_HOSTNAME。如果你指定一个IP地址，使用ROS_IP；如果制定一个主机名(a host name)，使用ROS_HOSTNAME。当一个ROS成员报告URI给master或者其他成员，这个值就会被用到。这个设置只用在一台计算机有多个地址，需要强制ROS到特定的一个的情况。

    除了’localhost’(本地主机),ROS成员绑定到所有可用的网络接口，他不影响实际绑定地址。如果这个值设定为本地主机，ROS成员只绑定在环回接口。这将会阻止远程成员与本地成员交流。

2. ROS_NAMESPACE

    ROS_NAMESPACE可以让你推一个节点到一个命名空间。节点中的所有名字都会相对于这个值解析，包括映射名称。

3. ROSCONSOLE_CONFIG_FIE

   这是一个roscpp指定环境变量。Rosconsole让你定义用在log4cxx的配置文件，通过环境变量ROSCONSOLE_CONFIG_FILE定义。在这个配置文件中有任何定义都会覆盖默认的配置文件。

4. Console Output Formatting 控制台输出格式

   Rosconsole允许指定怎样通过环境变量ROSCONSOLE_FORMAT在控制台输出。默认等效于：

          export ROSCONSOLE_FORMAT='[${severity}] [${time}]: ${message}'

5. ROS_PYTHON_LOG_CONFIG_FILE

   特定 rospy, rosmaster, roslaunch, and rostest.对于这些工具，可以指定使用自己的Python logging配置文件来代替默认配置文件，它保存在$ROS_ROOT/config/python_logging.conf.

构建系统环境变量

   为了更好的了解这些环境变量，请看ROS Build System部分。

1. ROS_BOOST_ROOT

    ROS_BOOST_ROOT是一个可选的环境变量，能让你覆盖哪里去寻找激励。如果ROS_BOOST_ROOT不设置，默认使用ROS_BINDEPS_PATH。

2. ROS_PARALLEL_JOBS

    这个变量的值，如果设置，构建包的时候会传递给make。目的是充分使用多处理器机器。例如，如果有8处理器/核，想尽可能多的运行并行任务，只要系统负荷小于8，通过限制任务为8，可以在启动时阻止过冲：

             export ROS_PARALLEL_JOBS='-j8 -l8'

  或者，可以使用-j标识带一个参数来并行运行最多8个任务，系统负载独立：

           export ROS_PARALLEL_JOBS=-j8

     强烈建议使用-l标识来设置并行系统相关限制。在一个大的构建中并行过多可能会耗尽系统内存。

   可以接受多少系统负载取决于有多少内核。

3. ROS_LANG_DISABLE

    消息生成器/客户端库包名称应禁用一个冒号分隔的列表。Message-generation will not happen for languages in this list.

   用catkin构建的包需要需要列出应当被忽视的消息生成器的名字，例如：

           export ROS_LANG_DISABLE=genlisp

   用rosbuild构建的包需要列出应当被忽视的消息生成器及客户端库的名字，例如：

            export ROS_LANG_DISABLE=genlisp:roslisp

当忽视掉消息生成器的rosbuild和CMake配置步骤，将会显示一个警告，客户端库(例如，roslisp)不是一个已知的消息生成器。这个警告可以安全的忽略掉。

注意，禁用语言之前，首先必须确定你使用的代码没有与这个语言绑定。

4. ROS_OS_OVERRIDE

格式："OS_NAME:OS_VERSION_STRING"，这将会强制检测Ubuntu Lucid:

              export ROS_OS_OVERRIDE=ubuntu:10.04

如果定义，这将覆盖系统的自动检测。在外来平台上调试rosdep依赖性时，当平台很相似可能需要强制，或自动检测失败时，很有用。