ROS2 常见环境变量及作用

1. 设置域ID限制通讯，否则同样一个域的topic，其他机器都能收到，用于分离不同组或交互网络，同一个ROS_DOMAIN_ID之间才能通信

export ROS_DOMAIN_ID=100

2. 默认情况下，ROS 2 通信不限于本地主机。 ROS_LOCALHOST_ONLY环境变量允许您将 ROS 2 通信限制为仅本地主机。

这意味着您的 ROS 2 系统及其主题（Topic）、服务（Service）和操作（Action）对本地网络上的其他计算机不可见

export ROS_LOCALHOST_ONLY=1

3. 设置ROS2的包路径。ROS2的包包含了机器人应用程序的各种资源和代码。通过设置这个环境变量，可以指定搜索包的位置

ROS2_PACKAGE_PATH

4. 设置ROS2的安装路径。通过设置这个环境变量，可以方便地查找ROS2的各种文件和资源。

ROS2_HOME

5. 指定是否使用roslauch启动ROS2节点。如果设置为true，那么可以通过roslauch命令启动节点。

ROS2_USE_ROSLAUNCH