前言:视觉SLAM十四讲是很多初学者第一次接触SLAM的入门书,不得不说,这本书真的是一本很不错的书。不仅有理论知识,而且还有详细的程序例程,很适合初学者。本文着重介绍第九讲中VO0…4版的流程及原理,对于VO0.1版介绍的数据结构不做介绍,如有不懂的请参考视觉SLAM十四讲。
- VO0.4版总体流程
- 相关文件读取
相关文件读取:读取 default.yaml 中的内容,包括数据集的地址,相机内参等内容。将彩色图和深度图的地址存为字符型变量,然后利用cv::imread读取。
myslam::Config::setParameterFile(arg[1]);
cv::imread(rgb_files[i]);
cv::imread(depth_files[i]);
- 可视化
可视化:关于可视化部分请参照视觉SLAM十四讲。 - 图像帧处理入口
addFrame() ,这部分也是VO0.4版的主要内容,具体流程如下:
具体每个流程如何实现的,请参照视觉SLAM十四讲的第七讲的内容。 - 位姿估计
此VO程序估计的位姿是相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵。