视觉SLAM十四讲——第九讲VO0.4版流程详解

前言：视觉SLAM十四讲是很多初学者第一次接触SLAM的入门书，不得不说，这本书真的是一本很不错的书。不仅有理论知识，而且还有详细的程序例程，很适合初学者。本文着重介绍第九讲中VO0…4版的流程及原理，对于VO0.1版介绍的数据结构不做介绍，如有不懂的请参考视觉SLAM十四讲。

1. VO0.4版总体流程
   
2. 相关文件读取
   相关文件读取：读取 default.yaml 中的内容，包括数据集的地址，相机内参等内容。将彩色图和深度图的地址存为字符型变量，然后利用cv::imread读取。

myslam::Config::setParameterFile(arg[1]);
cv::imread(rgb_files[i]);
cv::imread(depth_files[i]);

3. 可视化
   可视化：关于可视化部分请参照视觉SLAM十四讲。
4. 图像帧处理入口
   addFrame() ，这部分也是VO0.4版的主要内容，具体流程如下：
   具体每个流程如何实现的，请参照视觉SLAM十四讲的第七讲的内容。
5. 位姿估计
   此VO程序估计的位姿是相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵。