本文档介绍了ROS中创建和使用互动式Markers的基本流程，包括Writing a Simple Interactive Marker Server和Basic Controls。教程详细讲解了如何设置交互模式、属性，并通过示例展示了如何将Marker添加到控制系统中。同时，提到了frameCallBack()函数用于处理坐标系变换，以及processFeedback()函数在接收到反馈时的作用。
rviz官网教程：这里，其中3-5属于交互式Markers的教程。message类型可查看：visualization_msgs。
教程4：Writing a Simple Interactive Marker Server
interactive Markers创建的一般流程为：
- server:
interactive_markers::InteractiveMarkerServer server("simple_marker"); - InteractiveMarker:
visualization_msgs::InteractiveMarker int_marker; - Marker:
visualization_msgs::Marker box_marker; - InteractiveMarkerControl:
visualization_msgs::InteractiveMarkerControl box_control;设置交互模式、属性以及把上一步的Marker加到成员markers中：box_control.markers.push_back( box_marker );。 - 再把control添加到interactiveMarker的control属性中：
int_marker.controls.push_back( box_control );
一个int_marker可添加多个control，例如这里的box和rotate。
教程5：Basic Controls
interactiveMarkerServer:创建一个实例对象，将所有的InteractiveMarker messages都传给这个对象：
boost::shared_ptr<interactive_markers
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