steamVR如何不用头显获取tracker的定位

steamVR如何不用头显获取tracker的定位

其实在做很多项目的时候，位置是很重要的。定位的获取在做机器人的项目中也是非常重要。目前的课题是做机器人的智能编程，涉及到加工区域的定位。无意中在商场看到一个HTC的VR游戏体验的活动，从这里获取到可以用HTC的光塔来定位的想法，在网上搜查了一番，已经有很多前辈做过这个事情。时至今天在做这个事情，按照前人的路子走下来，还是有点曲折的。现在整理下来，供大家参考。

首先是设备。通过询问HTC的技术客服，他们的回答统一是可以开发，但是必须购买头显，这样就能够获取追踪器的位置。但是看前辈写的文章，可以绕过头显来启动steamvr，从而获取追踪器的位置。

所以我决定只买2只光塔，1只追踪器tracker。按照前辈的方法来获取追踪器的位置。

其次是购买设备。淘宝上直接购买，但是现在光塔已经有2.0版本的了，通过咨询淘宝客服，2.0与1.0的光塔都能够支持tracker，只有两点不同，一是价格，相差2倍左右，二就是定位的区域，注意这里是区域不是精度。1.0版本的44m，2.0版本能够66m，反正有钱就买个2.0的。

对于一般的开发项目，我觉得首先是设备，然后是设备的驱动，然后是如何获取设备的信息参数等等。

现在设备有了，那么如何安装设备的驱动呢？HTC的东西都是在steamvr中安装驱动，在HTC官网上下载一个steam，这个是一个游戏平台，在很多VR的游戏在这个平台上玩，在它的工具栏目，有个steamVR的插件，点击安装，默认应该就是最新的版本了。通过steamVR，我们来连接设备——追踪器，定位器。

那么问题来了，我们点击启动steamVR后，他会提示没有找到头显，错误代码好像是108，没有截图。这个就是所有前辈都提到的要修改参数才能避免的。网上的中文教程大多数是修改"requireHmd": false。有很多人修改了这个参数之后，就能够正常运行steamvr了，但是很不幸，我这次修改了这个参数后，依旧不能够连接，仍然是报错108。我猜想是steamvr的升级把这个漏洞修补了。

依旧找解决的方法，现在的我很迷茫，到底能不能绕过头显直接用tracker，不过有找到一个前辈的提问，里面给出了一个国外前辈的解决方法。这个方法见链接。这是国外的一个网站，我这边很难打开，用了学校的VPN才打开。现在总结一下前辈的思路。

1）既然是设备是通过steamVR来驱动链接的，那么在steamVR启动的时候，肯定就要做设备初始化等等的工作，那么设备加载初始化的时候，到底是加载了那些文件了，导致非要加载头显（HMD）。
2）如何找到steamvr启动时候加载的文件呢？如图：

在这里的设置日志目录，我们会找到日志的目录。一般是在steam\logs文件夹中。其中的vrserver.txt（驱动）就是放着驱动的加载日志。点击开可以看到，都是加载了哪些