steamVR如何不用头显获取tracker的定位

steamVR如何不用头显获取tracker的定位

其实在做很多项目的时候，位置是很重要的。定位的获取在做机器人的项目中也是非常重要。目前的课题是做机器人的智能编程，涉及到加工区域的定位。无意中在商场看到一个HTC的VR游戏体验的活动，从这里获取到可以用HTC的光塔来定位的想法，在网上搜查了一番，已经有很多前辈做过这个事情。时至今天在做这个事情，按照前人的路子走下来，还是有点曲折的。现在整理下来，供大家参考。

首先是设备。通过询问HTC的技术客服，他们的回答统一是可以开发，但是必须购买头显，这样就能够获取追踪器的位置。但是看前辈写的文章，可以绕过头显来启动steamvr，从而获取追踪器的位置。

所以我决定只买2只光塔，1只追踪器tracker。按照前辈的方法来获取追踪器的位置。

其次是购买设备。淘宝上直接购买，但是现在光塔已经有2.0版本的了，通过咨询淘宝客服，2.0与1.0的光塔都能够支持tracker，只有两点不同，一是价格，相差2倍左右，二就是定位的区域，注意这里是区域不是精度。1.0版本的44m，2.0版本能够66m，反正有钱就买个2.0的。

对于一般的开发项目，我觉得首先是设备，然后是设备的驱动，然后是如何获取设备的信息参数等等。

现在设备有了，那么如何安装设备的驱动呢？HTC的东西都是在steamvr中安装驱动，在HTC官网上下载一个steam，这个是一个游戏平台，在很多VR的游戏在这个平台上玩，在它的工具栏目，有个steamVR的插件，点击安装，默认应该就是最新的版本了。通过steamVR，我们来连接设备——追踪器，定位器。

那么问题来了，我们点击启动steamVR后，他会提示没有找到头显，错误代码好像是108，没有截图。这个就是所有前辈都提到的要修改参数才能避免的。网上的中文教程大多数是修改"requireHmd": false。有很多人修改了这个参数之后，就能够正常运行steamvr了，但是很不幸，我这次修改了这个参数后，依旧不能够连接，仍然是报错108。我猜想是steamvr的升级把这个漏洞修补了。

依旧找解决的方法，现在的我很迷茫，到底能不能绕过头显直接用tracker，不过有找到一个前辈的提问，里面给出了一个国外前辈的解决方法。这个方法见链接。这是国外的一个网站，我这边很难打开，用了学校的VPN才打开。现在总结一下前辈的思路。

1）既然是设备是通过steamVR来驱动链接的，那么在steamVR启动的时候，肯定就要做设备初始化等等的工作，那么设备加载初始化的时候，到底是加载了那些文件了，导致非要加载头显（HMD）。
2）如何找到steamvr启动时候加载的文件呢？如图：

在这里的设置日志目录，我们会找到日志的目录。一般是在steam\logs文件夹中。其中的vrserver.txt（驱动）就是放着驱动的加载日志。点击开可以看到，都是加载了哪些驱动。

Fri Dec 18 2020 11:40:30.116 - [Settings] Load Default Json Settings from C:\Program Files (x86)\Steam\steamapps\common\SteamVR\drivers\htc\resources\settings\default.vrsettings
Fri Dec 18 2020 11:40:30.116 - [Settings] Load Default Json Settings from C:\Program Files (x86)\Steam\steamapps\common\SteamVR\drivers\lighthouse\resources\settings\default.vrsettings
Fri Dec 18 2020 11:40:30.116 - [Settings] Load Default Json Settings from C:\Program Files (x86)\Steam\steamapps\common\SteamVR\drivers\null\resources\settings\default.vrsettings
Fri Dec 18 2020 11:40:30.116 - [Settings] Load Default Json Settings from C:\Program Files (x86)\Steam\steamapps\common\SteamVR\resources\settings\default.vrsettings
Fri Dec 18 2020 11:40:30.117 - [Settings] Load Json Settings from C:\Program Files (x86)\Steam\config\steamvr.vrsettings

这里有5个文件的路径，就是接下来我们可能要修改的。这些文件都用文本打开就可以直接修改，然后记得保存。经过实验，就两个文件需要修改，第一个是Steam\steamapps\common\SteamVR\resources\settings\default.vrsettings（上面第4个路径的文件），这个里面注意修改三个参数，一个是是否需要头盔，这个参数就是通常说的要修改的地方。另外还有两个强制驱动，改为null，还有强制多个驱动，改为true，如下表所示。

"requireHmd" : false
"forcedDriver" : "null"
"activateMultipleDrivers" : true

另外就是null driver（上面第3个路径的文件）中修改如下：

{
	"driver_null" : {
		"enable" : true,
		"serialNumber" : "Null Serial Number", 
		"modelNumber" : "Null Model Number",
		"windowX" : 0,
		"windowY" : 0,
		"windowWidth" : 2160,
		"windowHeight" : 1200,
		"renderWidth" : 1512,
		"renderHeight" : 1680,
		"secondsFromVsyncToPhotons" : 0.01111111,
		"displayFrequency" : 90.0
	}
}

保存一下，然后在启动steamvr后，就会绕过头盔来直接启动连接tracker。

当然第一次启动的时候，会让你设置房间，我选择头显的那种，这个设置不需要控制器就能够设置成功。连接tracker的时候，长按追踪器中间的那个蓝色三角形就好了，等灯绿了就连接上了。

然后就是如何获取位姿的六个变量值。也是有教程，通过python脚本来获取，首先就安装python等等，这个没有难度，安装好之后，就是下载运行那个tracker_test.py文件。这里下载这个代码，在github可以下载，不大，很小。下载下来会有个readme文件，一定要先读一下，可以看到他里面要修改序列号，这个设备的序列号是哪里获取？就是你运行一下就能tracker_test.py，它会先输出设备的序列号。如下图：

然后你就按照这个序列号（上图的1）来修改config.json里面的内容，注意这些文件都可以用TXT来打开的。然后你再运行这个就好了。

可能首次运行的时候，你会得到一个如上图的2的问题，这个是因为v.devices[“controller_1”].get_pose_euler() also returns None（这个是哪里来的，.py文件用文本打开，你会看到这个代码），为什么会是None呢，你可以用print来打印一下，就是在文本中把for那几行用#号注释掉，然后加个print（v.devices[“controller_1”].get_pose_euler()），记得保存，重新运行一下py文件，就会看到。
这个问题当时我觉得是不是没有头显虽然能够启动steamvr，但是依旧不能够输出数据。因为我的定位器和追踪器一直显示如下图的状态


然后在github的问题（issue）中，浏览了一下前人遇到的问题，看到也有和我一样的问题，就弱弱的问了一下前辈是否解决了问题，没想到有个前辈居然回复我了，是因为追踪器里定位器太近了。。。。好吧，之前我的定位器就在桌子上，追踪器也在桌子上，相差不到10cm，等我将定位器固定在支架上，距离拉大到1-2m 的时候 ，我就出现了之前图片中3 的情况了。至此，得到了追踪器的位姿。为后续的开发开了一个好头。

**注意：**更新steamvr之后，会将resource/setting中的文件更新（上面第4个文件），这时候需要重新修改三个参数，才能够正常使用。另外一个小技巧，开steamvr的时候断开网络，这样不会自己更新。