通过阅读源码与相应注释
- 滑窗以图片的像素为中心,从上到下、从左到右依次滑动
- 对每一个像素都计算出不同视差 d d d对应的SAD
- 上述计算完成后,计算出在一个滑窗范围内所有像素对应相同的 d d d时SAD的和
- 从中选择使SAD的和最小的视差 d d d
- 对最优 d d d进行检验:检验该区域内纹理值是否大于阈值,否则无效;检验最优 d d d是否唯一,否则无效;通过检验则视为当前像素的视差。滑动窗口,重复3-5完成对所有像素的计算。
一开始就阅读SGBM源码是一头雾水,所以先来个BM,再来SGBM。
Reference
BM源码解读