两图像间的单应性矩阵估计

最新推荐文章于 2022-04-14 21:04:48 发布
最新推荐文章于 2022-04-14 21:04:48 发布
阅读量1.6k 收藏 1
点赞数 1
分类专栏： 单应性矩阵 文章标签： 计算机视觉 矩阵
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/tmfighting/article/details/111630776
版权

两图像间的单应性矩阵估计

单应性矩阵的定义:

两图像间的单应性矩阵估计基于一个假设: 这两个图像拍摄的场景在一个平面上或者两图像是由相机发生纯旋转时采集的。当满足这个假设后，就可以根据两图像上提取的匹配特征点集合(至少四对匹配特征点)求出单应矩阵H。这个矩阵H包含了相机内参矩阵Ｋ，两视图之间的R/t以及假想平面参数n/d，具体的公式如下式所示，推导过程可参考slam14讲中Page146.
p 2 = K ( R − t n T d ) K − 1 p 1 p_{2} = \mathbf{K}(\mathbf{R}-\frac{\mathbf{t}\mathbf{n}^{T}}{d})\mathbf{K}^{-1}p_{1} p2​=K(R−dtnT​)K−1p1​

单应性矩阵的实际应用:

当两视图不发生平移变换时，单应矩阵只和相机内参矩阵K，两视图之间的旋转变换R相关。在图像校正的应用中，常需要将两视图的相机成像平面变换到同一平面上，因此只需要分别对两视图对应相机中心发生一个旋转变换即可.

如果现在已经获取到了两个视图之间的相对位姿R/t，要想得到一个单应性矩阵H，我们必须强行约束这两个视图采集到的场景是在同一个平面上的，然后我们还需要确定这个假想平面的平面参数n/d。一旦该假象平面确定出来了，即可计算单应性矩阵H.

tmfighting
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
单应性矩阵的估计
04-20
两个不同视角的图像上的点对的homogeneous coordinate可以用一个射影变换（projective transformation）表述
计算机视觉 -- Homography单应性矩阵
wxyjhv的博客
12-03 1567
Homography单应性矩阵 Homography 单应性概念 考虑 同一个平面(比如书皮)的两张图片，红点表示同一个物理坐标点在两张图片上的各自位置。在 CV 术语中，我们称之为对应点。 Homography 就是将一张图像上的点映射到另一张图像上对应点的3x3变换矩阵. 因为 Homography 是一个 3x3 的 矩阵，所以我们可以把它写成： H=「h11 h12 h13h21 h22 h23h31 h32 h33」. H =「h1
OpenCV，计算两幅图像的单应矩阵
weixin_34064653的博客
07-14 1105
平面射影变换是关于其次3维矢量的一种线性变换，可以使用一个非奇异的$3 \times 3$矩阵H表示，$X' = HX$，射影变换也叫做单应（Homography）。计算出两幅图像之间的单应矩阵H，那么应用这个关系可以将一个视图中的 所有点变换到另一个视图中。 上图，最右边图像是将最左边图像进行了一次射影变换，变换到中间图像视图后的图像。 使用OpenCV可以调用库函数findHomog...
ml-1-3-线性代数回顾(Linear Algebra Review)
孙中明
10-17 815
文章目录线性代数回顾(Linear Algebra Review)加法和标量乘法矩阵向量乘法矩阵乘法的性质逆、转置 线性代数回顾(Linear Algebra Review) A [ij] 指第i行，第 j列的元素。 加法和标量乘法 A + B =B + A (A +B)+C=A+(B+C) 矩阵向量乘法 矩阵乘法的性质 矩阵的乘法不满足交换律：A×B≠B×A 矩阵的乘法满足结合律。即：A×（B×C）=（A×B）×C 单位矩阵：在矩阵的乘法中，有一种矩阵起着特殊的作用，如同数的乘法中的
ViSP学习笔记（二十四）：计算两幅图像之间的单应性矩阵
深视
02-25 1420
开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1 文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html   本文主要介绍了如何使用ViSP计算两幅图像之间的单应性矩阵，在已知同一个物体的特征点在两个相机中的图像坐标后，就能够计算两个相机坐标之间的单应性矩阵。如果能够保证两幅图像中的特征点是一一对应匹配的可以采用DLT或HLM算法进行计算。.
图像透视变换——通过图像直接求解单应矩阵
TimeRiverForever的博客
09-14 767
透视变换(Perspective Transformation)是将原来的图片投影到一个新的视平面(Viewing Plane)，也称作投影映射(Projective Mapping)。
获得两张的单应矩阵
zisuina_2的博客
07-08 189
两张图片，至少找到4个对应的点，即可获得两张图的转换关系 cv::Mat src1(1280, 960, CV_8UC1, cv::Scalar(0)); circle(src, cv::Point(360,360), 15, cv::Scalar(255,255,255),CV_FILLED, 8,0); circle(src, cv::Point(760,360), 15, cv::Scalar(255,255,255),CV_FILLED, 8,0); circle
matlab 拼接矩阵,MATLAB中图像拼接的单应矩阵
weixin_42498987的博客
03-16 603
我一直试图通过使用来自2个图像的手动选择的对应点来计算matlab中的单应矩阵。这是我目前的代码：spoints = [330.756756756757,923.310810810811; %points from source image335.945945945946,1016.71621621622;495.081081081081,771.094594594595;498.54054054...
基于单应性矩阵的变焦双目视觉标定方法
02-04
利用双目图像匹配点及变焦前后的匹配点进行两类单应性矩阵估计；基于变焦数学模型和单应性矩阵, 求解变焦后双目内外参数, 实现畸变后双目参数动态估计与优化；通过双目图像单应性进行平面快速匹配和重建。实验结果...
Homography-Estimation:使用RANSAC算法的单应性估计项目
03-30
第一个功能是估计两个输入图像帧之间的单应性。 这是通过在每个图像中找到关键点，在图像之间找到关键点匹配并运行RANSAC来确定匹配中的孤立点和孤立点来实现的。 第二个功能是扩展第一个功能，以在整个帧序列或...
MATLAB计算两个图片的单应性矩阵
06-17
主要是计算两个图形平面间的点对应关系，即单应性矩阵。通过MATLAB实现。SelectPoint.m主要实现两个图片中各选取四个点，然后保存在H.mat文件中，运行玩这个程序后直接运行testH.m文件即可
matlab单应矩阵
03-17
张氏方法实现相机标定的过程中应用到的单应矩阵内容
matlab图像矩阵拼接代码-homography-and-fundamental-matrix-estimation-cvip:单应性和基本
05-28
单应性和基本矩阵估计 项目总结 该项目演示了在同对从同一摄像机在相同位置但沿摄像机轴旋转的位置上拍摄的图像进行拼接的过程中，如何应用同构矩阵的实现方法和结果。 支持多种图像拼接。 该项目演示了在同对从同一...
一种基于深度学习的视频单应性估计算法.pdf
08-18
在视频场景下，单应性矩阵估计变得更加复杂，因为视频帧序列的变化会引起图像之间的几何变换关系的变化。因此，基于深度学习的单应性估计算法可以更好地适应视频场景下的单应性估计问题。 此外，基于深度学习的单应...
内参矩阵、外参矩阵、旋转矩阵、平移矩阵、单应矩阵、本征矩阵、基础矩阵
破晓的专栏
10-14 6292
自己在单目结构光系统、双单目结构光系统及双目相机系统学习的过程中接触到如标题所列的各种矩阵，总感觉理解不到位，现在特总结下，方便日后查阅及修正自己的理解。 自己已经总结了单目相机各坐标系的变换，链接如下： https://blog.csdn.net/wuxianfeng1987/article/details/115375272https://blog.csdn.net/wuxianfeng1987/article/details/115375272 内参矩阵...
单应性矩阵和仿射变换_全景拼接学习-原理篇 (2) 两张图片之间关系计算 单应性Homograph估计...
weixin_34732771的博客
02-05 659
目录一 图像变换与平面坐标系的关系二 平面坐标系与齐次坐标系三 单应性变换一 图像变换与平面坐标系的关系旋转：写成矩阵乘法形式：平移：但是现在遇到困难了，平移无法写成和上面旋转一样的矩阵乘法形式。所以引入齐次坐标，再写成矩阵形式：其中表示单位矩阵，而表示平移向量。那么就可以把把旋转和平移统一写在一个矩阵乘法公式中，即刚体变换：而旋转矩阵是正交矩阵()。刚体变换：旋转+平移(正方形-正...
单应性矩阵 matlab,四点求解单应性矩阵
weixin_34483980的博客
03-17 2281
网上有很多关于单应性矩阵的求解方法，但都没有说明怎样用四点求解单应性矩阵或者源码详细说明很少。这里说说自己的理解。首先贴出matlab代码% 返回值 H 是一个3*3的矩阵% pts1 和 pts2是2*4的坐标矩阵对应特征点的(x,y)坐标n = size(pts1,2);A = zeros(2*n,9);A(1:2:2*n,1:2) = pts1';A(1:2:2*n,3) = 1;A(2:2...
透视变换 单应性矩阵怎么求 matlab,单应性(homography)变换的推导
weixin_29430629的博客
03-20 1460
矩阵的一个重要作用是将空间中的点变换到另一个空间中。这个作用在国内的《线性代数》教学中基本没有介绍。要能形像地理解这一作用，比较直观的方法就是图像变换，图像变换的方法很多，单应性变换是其中一种方法，单应性变换会涉及到单应性矩阵。单应性变换的目标是通过给定的几个点(通常是4对点)来得到单应性矩阵。下面单应性矩阵的推导过程。$$H= \begin{bmatrix}h_{11} & h_{12}...
计算机视觉（三）--- 图像到图像的映射（全景拼接）
向阳而生的博客
04-14 3509
1.基本介绍 引言 众所周知，在我们拍摄风光摄影时，广角镜头是使用频率最高的镜头，特别是拍摄那些波澜壮阔的大场景风光。而且镜头可谓是越广越好，恨不得将眼前看到的所有美景都纳入到画面中去。这个时候，常规的超广角16mm焦段就有点不够用了，所以催生了14mm、12mm甚至更广的超广角镜头产生。但是这类超广角镜头，通常都是“灯泡头”的设计，为风光滤镜的使用增加了难度和成本负担。而且，即使是如此之广的镜头，也不完全能够满足我们的需求。因此，我们需要“曲线救国”，使用一个名为“全景拼接”的技术来达...
单应性矩阵线性估计代码
最新发布
05-18
以下是单应性矩阵的线性估计代码示例，使用最小二乘法进行求解： ```python import numpy as np def estimate_homography(src_points, dst_points): """ 通过最小二乘法对单应性矩阵进行线性估计 :param src_points: 源点坐标 (n, 2) :param dst_points: 目标点坐标 (n, 2) :return: 单应性矩阵 H (3, 3) """ n = src_points.shape[0] A = np.zeros((2*n, 9)) for i in range(n): x, y = src_points[i] u, v = dst_points[i] A[2*i] = [-x, -y, -1, 0, 0, 0, u*x, u*y, u] A[2*i+1] = [0, 0, 0, -x, -y, -1, v*x, v*y, v] U, S, Vh = np.linalg.svd(A) H = Vh[-1, :].reshape((3, 3)) H = H / H[2, 2] # 归一化 return H ``` 其中，`src_points`和`dst_points`分别表示源图像和目标图像中对应点的坐标，可以使用OpenCV等库进行提取。函数内部通过构建系数矩阵A，并对其进行奇异值分解来求解单应性矩阵H。最后将H进行归一化处理后返回。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值