ubuntu18.04 安装 ORB-SLAM2

ubuntu18.04 安装 ORB-SLAM2

依赖： Pangolin 、 OpenCV 、 Eigen 、 g2o 与 DBoW2 （ ORB-SLAM2 自带）

安装准备

sudo apt-get install vim
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

gcc / g++ 版本 7.5.0

cmake 版本 3.21.2，安装方法

源码安装Pangolin v0.5

（1）安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

（2）安装Pangolin v0.5，Pangolin/releases/tag/v0.5下载地址

unzip /path/to/Pangolin-0.5.zip
cd Pangolin-0.5
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j4
sudo make install

源码安装OpenCV-3.4.5

（1）安装依赖

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libswscale-dev

ubuntu16.04 安装下面的依赖

sudo apt-get install libtiff4.dev libjasper-dev

ubuntu18.04安装下面的依赖

sudo apt-get install libtiff5.dev 
// 测试发现不装后面的依赖也可以正常安装
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper-dev libjasper1

（2）安装OpenCV-3.4.5 百度网盘地址 提取码： slam

解压
cd opencv-3.4.5
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install 

（3）配置环境变量

sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在打开的空白文件中添加 /usr/local/lib （检查一下该路径下是否有OpenCV的各种依赖库）
执行 sudo ldconfig ,使配置的环境变量生效

（4） 配置 .bashrc ，末尾添加下面两行

//打开.bashrc
sudo vim /etc/bash.bashrc
//添加以下两行内容到.bashrc
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

（5）source 与 update

source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

（6）测试是否正常安装 (成功会出现带 “hello opcv” 字样的窗口)

cd opencv-3.4.5/samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
// 如果成功或弹出窗口，显示Hello OpenCV
./opencv_example

源码安装eigen-3.3.7

（1）源码下载地址

unzip /path/to/eigen-3.3.7.zip
cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

#安装后 头文件安装在/usr/local/include/eigen3/
#移动头文件
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

备注：在很多程序中 include 时经常使用 #include <Eigen/Dense> 而不是使用 #include
<eigen3/Eigen/Dense> 所以要做下处理

安装运行ORB-SLAM2

（1）中文注释版本

修改CMakeLists.txt, 添加两个搜索路径

set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/tmr/Downloads/slam/eigen-3.3.7/build")
find_package(Eigen3 3.1.2 REQUIRED)
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/tmr/Downloads/slam/Pangolin-0.5/build")
find_package(Pangolin REQUIRED)

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh