Ubuntu18.04配置ORB_SLAM2运行环境

一、非ROS环境下

1、安装相关工具

• 首先安装好cmake、gcc、g++

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install gcc g++  

2、安装Pangolin0.5

（1）安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

（2）然后上github，将0.5版本的下载下来（过高导致后面编译报错）
下载地址https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

• 把下载解压好的文件放入主目录，执行安装和编译

cd Pangolin
mkdir build 
cd build
cmake ..
make
sudo make install

（3）检验：

cd /home/mengwen/Pangolin/examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

• 出现下面的图片代表安装成功
  

3、安装OpenCV3

（1）下载opencv3.4.1版本,安装版本过高会导致编译报错，下载地址：https://github.com/opencv/opencv
点击右下方选择需要的版本

• 将下载好的文件解压放在主目录，改名opencv3

（2）安装依赖

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

（3）安装opencv3

cd opencv3
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install

（4）检验

pkg-config --modversion opencv

4、安装Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

5、安装ORB_SLAM2

（1）下载ORB_SLAM2,放置在catkin_ws/src目录下，为后面在ROS 环境下运行做好准备

mkdir ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/ws
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

（2）编译ORB_SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

• 编译出现以下错误

error: ’usleep’ was not declared in this scope

• 在出现错误的文件加上：

#include <unistd.h>

6、下载Tum数据集

• 下载地址：https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 选择第一个

• 下载好后，在ORB_SLAM2文件夹创建一个文件夹：Data，将下载好的数据集压缩包提取到Data下面
  

7、运行单目slam

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

二、ROS环境下

1、安装ROS Melodic

详细过程见：Ubuntu18.04下安装ros melodic

2、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..catkin
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3、ROS下编译

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
chmod +x build_ros.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
./build_ros.sh

• 出现报错
  （1）在~/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件中加上：

-lboost_system

（2）在~/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt文件中，改成自己的opencv版本

（3）设置环境

gedit ~/.bashrc

在最后一行添加：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

（4）再次运行./build_ros.sh

编译成功！
后续见：Ubuntu18.04下ZED结合ORB_SLAM2在ROS下运行

参考文献
1、Ubuntu18.04安装和配置ORB_SLAM2（非ROS、ROS环境）
2、Ubuntu18.04 ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例
3、Ubuntu18.04从0安装运行ORB_SLAM2