基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计，采用的是容积卡尔曼（ckf）观测器

基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计，采用的是容积卡尔曼（ckf）观测器，可估计包括纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，侧倾角四个状态。
模型中第一个模块是四轮驱动电机；第二个模块是carsim输出的真实参数，包括汽车所受横向力，纵向力，驱动力矩等：第三个模块是dugoff模型计算轮胎力。
第四个模块是关于ckf的车辆状态估计，可估计包括纵向速度，横摆角速度，质心侧偏角，侧倾角四个自由度。
模型和代码完全是由自己亲手编写，可供自己参考和学习。
本模型是基于simulink与carsim联合仿真，ckf是由s function进行编写，提供相关文献和。

基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计，是一项重要的技术研究领域。在这篇文章中，我们将介绍一种基于容积卡尔曼（CKF）观测器的车辆状态估计方法，该方法能够估计包括纵向速度、质心侧偏角、横摆角速度和侧倾角四个状态。

首先，我们将介绍分布式驱动电动汽车的四轮驱动电机模块。这个模块是整个系统的核心，它通过电机控制算法实现车辆的动力输出。四轮驱动的设计可以提供更好的操控性能和车辆稳定性。

其次，我们将介绍汽车动力学模型中的真实参数模块，这些参数是通过Carsim仿真软件输出的。这些参数包括汽车所受的横向力、纵向力和驱动力矩等。这些参数对于车辆状态估计非常重要，可以提供准确的输入数据。

接下来，我们将介绍轮胎力计算模块，该模块采用了