机器人的组成

机器人发展到今天，主体框架结构已经落实下来，它的发展也不是一朝一夕的事情，而是有了多半个世纪了，下面说说机器人的组成和发展情况。

机器人的组成

机器人包括三大部分六个子系统，其中三大部分指机械部分、传感部分和控制部分，六个子系统是指驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统,见下图所示。

下面分别对六个子系统的作用进行介绍:

1.驱动系统

驱动系统就是为了使机器人运行起来给各个关节即每一个运动自由度安置的传动装置。驱动系统既可以是液压传动、气动传动、电动传动或是把它们结合起来应用的综合系统，也可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行。

2.机械结构系统

工业机器人的机械结构系统包括基座、手臂、末端操作器三大 部分。每部分都有若干个自由度，构成一个多自由度的机械系统，若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具